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[发明专利]门座式起重机吊钩工况非刚性连接的同步控制方法-CN201410848915.8在审
发明人：谢鸣;李小松;曾国庆;毛荣芳 -专利权人：武汉港迪电气有限公司
申请日： 2014-12-30 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种门座式起重机吊钩工况非刚性连接的同步控制方法，所述起重机吊钩由支持绳驱动电机与开闭绳驱动电机控制工作，所述支持绳驱动电机与开闭绳驱动电机分别由支持绳驱动电机控制变频器与开闭绳电机控制变频器控制，两个变频器的速度给定曲线完全一样，通过对所述速度给定曲线积分得到电机的位置给定曲线，其特点是：两台变频器分别对由脉冲编码器得到的速度反馈信号进行积分，生成位置反馈信号，位置给定信号与位置反馈信号的差值经过一个比例调节器后生成实际的速度给定值，该速度给定与速度反馈信号的差值再经过传统的比例积分调节器生成矢量控制方式下的转矩给定信号，控制电机的输出转矩。本发明的有益效果是：电机工作于位置闭环与速度闭环状态下，实现两台电机的位置同步。
门座式起重机吊钩工况刚性连接同步控制方法

[发明专利]一种基于伺服电缸的车门耐久试验台随机试验方法-CN201910884133.2有效
发明人：张德俊;周贤文;顾伟 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：包括3个步骤：产生并输出速度给定信号x，输出位移给定信号y，速度控制和位置控制的切换。针对车门疲劳试验，为了使试验过程最大程度模拟人开关车门的实际情况，速度给定信号x采用随机速度大小，位移给定信号y采用速度给定信号x积分得到，由伺服电缸作为执行器带动车门进行开闭运动，开启的目标位置由人为设定，采用随机给定速度完成每一次车门耐久试验，使试验结果更具有说服力。
一种基于伺服车门耐久试验台随机试验方法

[发明专利]一种轨道交通车门无位置传感器电机控制方法及系统-CN202111490759.9在审
发明人：袁娜;周洲;李景虎;朱峰;邱海兵;张祥;任洁;许洪强 -专利权人：南京康尼电子科技有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H02P6/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道交通车门无位置传感器电机控制方法及系统，方法包括：响应于电机有正向或反向运转需求，基于电机给定转速计算得到电机给定电流；基于电机给定转速并根据转子位置切换规则计算得到转子位置切换方向；基于电机给定转速，通过查找电机转速和转子位置切换周期状态机确定转子位置切换周期；根据所述转子位置切换方向和所述转子位置切换周期进行转子位置自动切换和电机换相控制信号；获取电机的实际电流，基于电机给定电流和实际电流通过电流环控制算法得到PID控制信号；根据PID控制信号和电机换相控制信号得到PWM控制信号并输出，实现电机的转动控制。不需要位置传感器，提出一种车门无位置传感器电机控制系统。
一种轨道交通车门位置传感器电机控制方法系统

[发明专利]一种高频响伺服比例阀位置控制方法-CN202011235608.4有效
发明人：陈立娟;彭泽钦;高伟;艾超;俞奇;张苏南 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： F15B13/044 文献下载
摘要：本发明公开了一种高频响伺服比例阀位置控制方法，基于比例阀位置控制系统，当给定的是低频信号时，位移给定信号通过与阀芯位移反馈信号相比较得到位置偏差，根据位置偏差范围分为三段，分别对每一段位置偏差进行位置PID控制器参数整定；此时比例电磁铁的输入电流由位移跟随部分输出值决定；当给定的是高频信号时，位移跟随部分不起作用，此时比例电磁铁的输入电流由速度跟随部分、前馈部分以及微分先行部分的输出值决定。本发明具有快速性和稳定性优点，能在给定信号为低频和高频时阀芯位移都能够同步跟随，解决了一套PID参数不能同时适应高频和低频给定信号的问题。
一种高频伺服比例位置控制方法

[发明专利]一个数控轴控制多个伺服轴的方法及其轴扩展控制装置-CN200610021950.8无效
发明人：曹星际;姜华 -专利权人：成都宁江机床（集团）股份有限公司
申请日： 2006-09-27 - 公布日： 2007-03-14 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种一个数控轴控制多个伺服轴的方法及其轴扩展控制装置，属机械设备用数控系统技术领域，包括下述步骤：将轴选信号输入到可编程逻辑控制器后输出到数控轴接口；将机床参考点信号、给定信号、使能信号和位置反馈信号经数控轴接口连接到轴扩展控制装置；轴扩展控制装置将机床参考点信号、给定信号、使能信号和位置反馈信号扩展为多组机床参考点信号、给定信号、使能信号和位置反馈信号；每组信号分别接入相应的任一伺服轴接口；轴选信号控制数控轴接口的机床参考点信号、给定信号、使能信号和位置反馈信号与任一伺服轴接口的相应信号连通。
一个数控控制伺服方法及其扩展装置

[发明专利]多驱动器联动的同步控制方法-CN202210386041.3在审
发明人：李蜜 -专利权人：江苏亿控智能装备有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明包括如下步骤：用户通过触摸屏控制位置编码器发送位置信号给同步控制器；同步控制器接收位置信号，根据用户的速度指令值和位置信号，确定电流给定信号，并将电流给定信号输出给驱动器；驱动器接收电流给定信号，获取电流检测反馈信号，利用电流给定信号和电流检测反馈信号进行PID控制，确定电机驱动信号驱动电机。本发明通过多个电机编码器的值读到PLC的高速计数器HSC1、HSC2,以其中一电机作为主电机,其余电机做从电机,再通过PLC程序将从电机的速度给定值做动态调整,使之与主电机速度同步，工作参数设置方便、结构和操作简单
驱动器联动同步控制方法

[发明专利]基于转速电流双闭环的单相无刷直流电机控制方法和装置-CN202310877598.1在审
发明人：方云龙;曹华;丁双喜 -专利权人：上海至茂半导体科技有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H02P6/28 文献下载
摘要：所述方法包括：根据接收的电机位置反馈信息，计算电机反馈转速；将电机反馈转速与电机给定转速相减的结果经过比例积分调节器进行计算，得到给定电流的幅值；根据电机位置反馈信息实时进行极性判断，确定当前位置对应反电势的极性；将给定电流的幅值与极性相乘，并将得到的给定电流信号与电流反馈信号相减后经过电流调节器进行计算，得到给定电压信号；将给定电压信号与载波信号进行PWM调制，得到用于单项无刷直流电机驱动的4路PWM开关信号
基于转速电流闭环单相直流电机控制方法装置

[发明专利]一种转台速率平稳度前馈补偿方法-CN202211540613.5在审
发明人：徐国团;张旭明;丁小光 -专利权人：九江精密测试技术研究所
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种转台速率平稳度前馈补偿方法，该方法包括以下步骤：(1)搭建转台位置环和电流环双环闭环控制系统，位置环采用圆光栅绝对位置传感器采集实时位置信号；(2)对给定速度值V进行路径规划，计算出每个控制周期内的位置给定值θp(k)，然后将此位置给定值作为位置环的给定值进行实时闭环控制，达到速度控制的要求；(3)将位置传感器得到的位置信号进行差分，然后将差分后的信号V′(k)与给定速度值V相减，并乘上系数Kv，反馈到位置环输入端；通过该反馈值，加强了对速率波动的调节作用，可提高速率的平稳度。本发明通过将速率波动信号前馈引入到控制器，加强了对速率波动的调节，从而实现转台速率平稳度的提高。
一种转台速率平稳度前馈补偿方法

[发明专利]多电机的同步控制方法、多电机同步控制系统-CN202111008324.6在审
发明人：尚海 -专利权人：西安安凡达智能电机有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： H02P6/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种多电机的同步控制方法、多电机同步控制系统，多电机的同步控制方法，包括：位置编码器发送位置信号给同步控制器；同步控制器接收位置信号，获取用户输入的速度指令值，根据速度指令值和位置信号，确定电流给定信号，并将电流给定信号输出给驱动器；驱动器接收电流给定信号，获取电流检测反馈信号，利用电流给定信号和电流检测反馈信号进行PID控制，确定电机驱动信号，并根据电机驱动信号驱动电机。
电机同步控制方法控制系统

[发明专利]一种快速控制反射镜的控制方法、装置和系统及控制器-CN202010627143.0在审
发明人：刘小雨;向思桦 -专利权人：成都英飞睿技术有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本申请提供一种快速控制反射镜的控制方法，包括：根据下一时刻的给定信号和快速控制反射镜传感器反馈的当前时刻位置信号，得到控制信号；给定信号是根据信号频域得到的由标准三角波信号和正弦波信号组合的信号；发送控制信号至快速控制反射镜控制器，以使快速控制反射镜控制器控制反射镜转动到下一时刻的给定信号对应的位置。本申请中提供的给定信号是根据信号频域得到的由标准三角波信号和正弦波信号组合的信号，当该给定信号输入反射镜闭环系统时，给定信号的线性度大于标准三角波信号，稳像精度更高，减少难度和加工成本。
一种快速控制反射方法装置系统控制器

[发明专利]一种无刷电机的转角控制方法和控制系统-CN201610176805.0有效
发明人：王党生 -专利权人：武汉市汉诺优电控有限责任公司
申请日： 2016-03-25 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： H02P21/24 文献下载
摘要：包括以下步骤：检测两相定子绕组电流，并对其进行信号变换，生成直角坐标系下的对应电流值；对外部输入的转角位置给定信号进行电压转换，生成数字信号控制器需要的低电压信号；采集低电压信号并得到转角位置给定值，计算出转角位置给定信号对应的电机电流参考值；将对应电流值与电机电流参考值比较，并生成PWM控制信号，对逆变桥的上下桥臂进行PWM控制，使无刷电机的转子达到转角位置给定信号对应的转角位置。本发明选用无刷电机，并采用先进的开环控制方法，不仅可以获得很高的位置控制精度，极大地提高电机及负载的频率响应值，而且省去了高精度位置传感器，简化了系统，提高了系统的可靠性。
一种电机转角控制方法控制系统

[发明专利]一种无刷直流电机霍尔相序的检测方法及装置-CN201610296677.3有效
发明人：魏海峰;韦汉培;张懿;夏俭辉;缪维娜;陈椒娇 -专利权人：上海上力防爆电机集团有限公司
申请日： 2016-05-06 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G01R29/18 文献下载
摘要：一种无刷直流电机霍尔相序的检测方法，设定三相绕组电流的给定值及转子磁极d轴相对A相绕组α轴的转子空间位置角，将测得三相绕组电流的实际值经Clark变换和Park变换后与给定值作差，其差值进行PID调节、反Park变换、SVPWM脉冲调制后输出，以控制三相桥式逆变器中相应MOS管的导通时间，使变换后电流实际值跟随电流给定值，使转子定位到A相绕组位置，霍尔位置传感器输出低电平的信号线即为A相霍尔信号线；设定三相绕组电流的给定值及转子磁极d轴相对A相绕组α轴另一转子空间位置角，以同样方法使变换后的电流实际值跟随电流给定值，使转子定位到B相绕组位置，霍尔位置传感器输出低电平的信号线即为B相霍尔信号线；剩余的1条信号线即为C相霍尔信号线。
一种直流电机霍尔检测方法装置

[实用新型]电机驱动装置和电机驱动系统-CN201822138946.0有效
发明人：刘元江;程扶诚;李全海 -专利权人：歌尔科技有限公司
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： H02P6/17 文献下载
摘要：本实用新型公开一种电机驱动装置和电机驱动系统，其中，电机驱动装置包括控制器、驱动器，驱动器包括第一电路板和第二电路板，控制电路设置在第一电路板上，驱动电路设置在第二电路板上，控制器输出位置给定信号至控制电路，控制电路接收编码器输出的位置反馈信号和位置环给定信号以进行位置环和速度环计算，并输出电流环给定信号，驱动电路根据电流环给定信号和电机的工作电流信号输出电流环输出信号驱动电机工作，第一电路板和第二电路板之间通过具有较高的抗干扰能力屏蔽线连接，解决因控制器和驱动器距离较远时，弱电控制信号易收到干扰的问题。
电路板驱动器电机驱动装置给定信号控制电路电机驱动系统驱动电路输出电流控制器位置环电机工作电流信号弱电控制信号输出信号驱动位置反馈信号位置给定信号本实用新型接收编码器抗干扰能力控制器输出电流环屏蔽线速度环输出

[实用新型]一种用于车门耐久试验装置的随机信号发生器-CN201921556081.8有效
发明人：周贤文;张德俊;顾伟 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于车门耐久试验装置的随机信号发生器，其中试验装置包括随机方波信号发生器、乘法器、积分器、饱和器、比较器、脉冲信号发生器。由随机方波信号发生器产生随机速度信号，由积分器产生位移给定信号，由脉冲信号发生器产生目标位置，通过饱和器和比较器完成速度给定和位置给定的切换。该随机发生器可用于完成随机速度的车门耐久试验。
一种用于车门耐久试验装置随机信号发生器

[发明专利]多轴伺服电机控制系统-CN200810217591.2有效
发明人：周兆勇;刘亚静;李铁才;张岩;杨贵杰;王鸿鹏 -专利权人：深圳航天科技创新研究院
申请日： 2008-11-11 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种多轴伺服电机控制系统，包括：位置环模块，用于接收各轴的位置环给定值和位置反馈值，并计算速度环给定值；速度环模块，用于接收各轴的速度环给定值和速度反馈值，并计算电流环给定值；电流环模块，用于接收各轴的电流环给定值和电流反馈值，并输出电流环输出值；脉宽调制信号生成模块，用于从所述电流环模块接收所述电流环输出值并生成用于控制各轴伺服电机的脉宽调制信号；多轴时序控制模块，用于控制所述位置环模块、速度环模块、电流环模块和脉宽调制信号生成模块的信号接收和处理
伺服电机控制系统

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