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[发明专利]五轴机器人的近似位姿计算方法、装置和存储介质-CN202110138476.1在审
发明人：陈雨涵 -专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了五轴机器人的近似位姿计算方法及相关装置，用于控制五轴机器人。本申请实施例的方法包括：获取五轴机器人的基点坐标；获取目标位姿，所述目标位姿包括目标TCP点的坐标与目标Z轴方向；根据所述目标TCP点与所述五轴机器人的基点坐标确定近似平面；将所述目标位姿投影至所述近似平面，得到近似位姿；按照所述近似位姿调整所述五轴机器人。
机器人近似计算方法装置存储介质

[发明专利]一种五轴3D打印机位姿的监控方法及系统-CN202011115066.7在审
发明人：张海光;王玉萍;胡庆夕 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明涉及一种五轴3D打印机位姿的监控方法及系统。该方法包括获取五轴3D打印机的移动指令；根据所述移动指令确定所述五轴3D打印机的理论位姿数据；获取移动后的所述五轴3D打印机的实际位姿数据；根据所述理论位姿数据和所述实际位姿数据确定位姿误差；根据所述位姿误差调整所述五轴3D打印机的位姿参数，并返回所述获取所述五轴3D打印机的实际位姿数据步骤。本发明所提供的一种五轴3D打印机位姿的监控方法及系统，实现了沿规划的打印路径高精度打印，从而保证打印质量。
一种打印机位监控方法系统

[实用新型]一种基于多工位的全自动烫金机转盘-CN202220263548.5有效
发明人：钟桂红 -专利权人：际展智能装备科技(苏州)有限公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B41F19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及烫金机技术领域，具体为一种基于多工位的全自动烫金机转盘，包括台板，台板的顶部固定安装有几字板，几字板的内侧壁固定安装有驱动设备，驱动设备的输出轴固定连接有分割盘，分割盘的表面贯穿开设有五个轴承孔，五个轴承孔的内壁分别固定连接有管位轴一、管位轴二、管位轴三、管位轴四和管位轴五，管位轴一、管位轴二、管位轴三、管位轴四和管位轴五的一端分别固定连接有定位紧套。本实用新型中，通过定位机构、辅助机构和贴合机构的相互配合，使得产品在五个管位轴上时，每个工位都有一定的作用，并将其作用运用到最大化，可有效提高产品烫金时的效率，避免了现有多余的结构，造成产品加工效率低以及烫金机结构复杂的问题
一种基于多工位全自动烫金转盘

[发明专利]一种带互锁结构的拨叉轴-CN201610045103.9有效
发明人：王志强;王涛;孙晋松;李光明;于尧;焦红莲 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2016-01-22 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： F16H63/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种带互锁结构的拨叉轴，包括一二挡拨叉轴、五倒挡拨叉轴、倒挡拨叉、五挡拨叉、五倒挡拨叉轴卡环、锁止销及回位弹簧；在一二挡拨叉轴上设置有一二挡锁止销限位槽；在五倒挡拨叉轴上设置有五倒挡锁止销限位槽；在五倒挡拨叉轴上设置有一圈五倒挡卡环槽；五倒挡拨叉轴卡环卡入五倒挡卡环槽内。本发明通过锁止销、一二挡锁止销限位槽及五倒挡锁止销限位槽结构，使得在进行五挡或倒挡换挡过程中，通过锁止销的动作，保证了换挡的正常进行，并且通过回位弹簧的作用，使得回位所需要的力较小；并且在空挡位时实现一二挡拨叉轴与五倒挡拨叉轴的互锁
一种互锁结构拨叉轴

[发明专利]一种六档汽车变速器-CN201310694238.4在审
发明人：方伟;陈小国;张海涛;殷崇一;刘义 -专利权人：陕西法士特齿轮有限责任公司
申请日： 2013-12-16 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： F16H3/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种六档汽车变速器，该变速器包括箱体、操纵机构，箱体内包括依次连接的一轴和二轴以及位于二轴两侧与二轴适配的中间轴，一轴设置有一轴齿轮，二轴上设置有第一档位齿轮、第二档位齿轮、第三档位齿轮、第四档位齿轮、第五档位齿轮、倒档齿轮；中间轴是两个，两个中间轴上设有传动齿轮和五个驱动齿轮，传动齿轮和一轴齿轮常啮合，五个驱动齿轮与二轴上的第一档位齿轮、第二档位齿轮、第三档位齿轮、第四档位齿轮、第五档位齿轮常啮合，二轴上的倒档齿轮与倒档介轮常啮合，倒档介轮和中间轴第五驱动齿轮常啮合，中间轴上五个驱动齿轮和传动齿轮旋向相同。
一种汽车变速器

[实用新型]一种六档汽车变速器-CN201320834511.4有效
发明人：方伟;陈小国;张海涛;殷崇一;刘义 -专利权人：陕西法士特齿轮有限责任公司
申请日： 2013-12-16 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： F16H3/12 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种六档汽车变速器，该变速器包括箱体、操纵机构，箱体内包括依次连接的一轴和二轴以及位于二轴两侧与二轴适配的中间轴，一轴设置有一轴齿轮，二轴上设置有第一档位齿轮、第二档位齿轮、第三档位齿轮、第四档位齿轮、第五档位齿轮、倒档齿轮；中间轴是两个，两个中间轴上设有传动齿轮和五个驱动齿轮，传动齿轮和一轴齿轮常啮合，五个驱动齿轮与二轴上的第一档位齿轮、第二档位齿轮、第三档位齿轮、第四档位齿轮、第五档位齿轮常啮合，二轴上的倒档齿轮与倒档介轮常啮合，倒档介轮和中间轴第五驱动齿轮常啮合，中间轴上五个驱动齿轮和传动齿轮旋向相同。
一种汽车变速器

[实用新型]水泵主体五金轴上料机构-CN202121046089.7有效
发明人：肖建家;蔡芷珊 -专利权人：广东健大电业有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B65G47/14 文献下载
摘要：本实用新型公开一种水泵主体五金轴上料机构，包括上料装置、注塑模具以及用于将上料装置中的五金轴移到注塑模具中的机械手；该上料装置包括振动盘以及上料滑槽，该上料滑槽设有间隔设置的第一上料位和第二上料位，第一上料位与前述振动盘通过五金轴传输通道连接，第二上料位设有用于对五金轴进行定位的定位组件，该上料滑槽的侧旁设有用于将第一上料位中的五金轴逐个推到定位组件中的第一推料组件，第二上料位的侧旁设有用于将定位组件中的五金轴推到机械手上的第二推料组件；本实用新型可以实现五金轴的自动化上料
水泵主体五金轴上料机构

[发明专利]五轴运动控制方法、装置及点胶设备-CN201911195021.2在审
发明人：黄爱林;马爽 -专利权人：深圳市世宗自动化设备有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴运动控制方法、装置及点胶设备，其中，该方法包括采集参考点的坐标数据；根据所述坐标数据采用标定算法计算X轴、Y轴、Z轴、U轴及R轴的中心坐标及法向量，其中，X轴、Y轴及Z轴为平移轴，U轴和R轴为旋转轴；根据所述中心坐标及法向量计算点位坐标；根据所述点位坐标控制五轴运动。根据本发明实施例提供的五轴运动控制方法、装置及点胶设备，可以对旋转轴进行点位空间标定，实现点位的准确计算，再根据准确的点位进行运动控制，可以达到精确控制的目的。由此，可以降低对五轴控制系统的精度要求，从而降低五轴控制系统的成本和开发时间。此外，可以通过标定和点位计算，将一台设备的点位赋值至另一外一台设备，具有更好的通用性。
运动控制方法装置设备

[实用新型]机头装置及悬臂式五轴加工中心-CN202222432496.2有效
发明人：徐淦;陶宏健;郑永康;赖正友 -专利权人：南兴装备股份有限公司;南兴装备股份有限公司沙田分公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B27C3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机头装置及悬臂式五轴加工中心，所述机头装置，包括有鞍座和设置于鞍座上的排钻结构部分和五轴头结构部分；所述鞍座为铝板座，其左侧设置有排钻滑轨、五轴头滑轨，其顶部具有排钻Z轴驱动电机设置位、五轴头Z轴驱动电机设置位、平衡气缸设置位；所述排钻结构部分包括有排钻工作模块和可驱动排钻工作模块Z轴位移的排钻Z轴驱动电机，所述排钻工作模块的右侧设置有排钻滑块，所述排钻滑块沿排钻滑轨可Z轴滑动设置；所述五轴头结构部分包括有五轴头工作模块和可驱动五轴头工作模块Z轴位移的五轴头Z轴驱动电机，所述五轴头工作模块的右侧设置有五轴头滑块，所述五轴头滑块沿五轴头滑轨可Z轴滑动设置。
机头装置悬臂式五轴加工中心

[发明专利]一种七轴机器人的零位标定方法-CN201711456485.5有效
发明人：王宏玉;徐方;邹风山;张中泰;张锋;唐忠华 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种七轴机器人的零位标定方法。本发明实施例中所提供的七轴机器人的零位标定方法，仅需单独标定第一轴、第二轴、第四轴、第六轴和第七轴五个轴的零位，第三轴的零位通过第二轴的拟合圆与第四轴的拟合圆来进行确定，第五轴的零位通过第四轴和第六轴的拟合圆来确定，从而减少了第三轴和第五轴单独进行零位标定的时间，有效地提高了七轴机器人的零位标定效率。
一种机器人零位标定方法

[实用新型]一种多挡位变速箱-CN201120542663.8有效
发明人：侯福新 -专利权人：侯福新
申请日： 2011-12-22 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： F16H3/32 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多挡位变速箱，包括箱体，箱体里设有一个输入轴和从动二轴，从动三轴，从动四轴，从动五轴，从动六轴五个从动轴，其特征是在输入轴上设有两个拨动齿轮，在从动二轴上设有三个固定齿轮以及二个拨动齿轮，在从动三轴上设有五个拨动齿轮，在从动四轴上设有四个固定齿轮，在从动五轴上设有二个固定齿轮，在从动六轴上设有固定输出齿轮。由于本实用新型在每个主前进挡位的基础上分别增加四个副前进挡位，主倒挡位分别增加到两个副倒退挡位，使挡位的个数大大增加，从而可有效降低油耗，具有节能环保功能。
一种多挡位变速箱

[实用新型]用于手动变速器的挡位锁止装置及具有其的汽车-CN201420082511.8有效
发明人：程永兴;周顺斌;赵鹏;冯盛卿 -专利权人：北汽福田汽车股份有限公司
申请日： 2014-02-25 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： F16H63/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于手动变速器的挡位锁止装置及具有其的汽车。挡位锁止装置包括：选换挡轴和限位机构，选换挡轴包括轴本体和设在轴本体一端的叉头，选换挡轴绕轴本体的轴线转动和轴向移动。限位机构包括限位块，叉头与限位块配合以驱动限位块从空挡位向一至五挡位中的一个或倒挡位运动，叉头与限位块脱离配合时限位块回位到空挡位，其中，限位块被构造成在从一至五挡位中的一个挡位直接换到另一个挡位或者从五挡位直接换到倒挡位时与叉头配合以止挡选换挡轴的运动根据本实用新型的挡位锁止装置，结构简单且可靠。
用于手动变速器挡位锁止装置具有汽车

[发明专利]叶片五轴加工编程处理方法及装置-CN201510713953.7在审
发明人：龚环球;张丽;项德义 -专利权人：中国南方航空工业（集团）有限公司
申请日： 2015-10-28 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种叶片五轴加工编程处理方法及装置，该方法包括：获取第一叶片五轴加工设备对应的刀位源文件；对刀位源文件进行后置处理生成用于第二叶片五轴加工设备的数控程序；其中，后置处理包括将刀位源文件所在坐标系中的刀位坐标和刀轴矢量坐标转化为第二叶片五轴加工设备坐标系中对应的直线坐标和旋转坐标，且将刀位源文件中的各种加工数据转换成第二叶片五轴加工设备能识别的数控代码。本发明简化了同一零件采用不同结构的叶片五轴加工机床加工的编程过程，既节省了软件采购成本及技术人员的培训和学习时间，又降低了程序编制的工作量，提高了叶片数控加工的编程效率。
叶片加工编程处理方法装置

[实用新型]屏蔽罩焊盘的包封开窗结构及手机液晶屏排线-CN202021160791.1有效
发明人：刘超;唐文波;李永正 -专利权人：珠海市鼎协电子有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： H01R13/6581 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种屏蔽罩焊盘的包封开窗结构及手机液晶屏排线，包括第一开窗位，具有沿X轴的镜像对称结构；第二开窗位，与第一开窗位沿Y轴镜像对称；第三开窗位，设置在Y轴的一侧，且第三开窗位与Y轴之间的距离小于第一开窗位与Y轴之间的距离；第四开窗位，与第三开窗位沿Y轴镜像对称，且第四开窗位与第三开窗位之间的间距大于或等于模具的最小间距；第五开窗位，与第三开窗位沿X轴镜像对称；第六开窗位，与第五开窗位沿Y轴镜像对称，且第五开窗位和第六开窗位之间的间距大于或等于模具的最小间距减少开窗位，最小的开窗距离大于或等于模具的最小间距，使6个开窗位能够通过模具一次冲切成型。
屏蔽罩焊盘开窗结构手机液晶屏排线

[实用新型]三位五轴数控加工中心-CN202120615342.X有效
发明人：张贯都;田朝云 -专利权人：东莞市宝盈机械有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B23Q1/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三位五轴数控加工中心，包含：门桥、机座、Z轴横梁、配重链条和配重气缸，所述门桥包括设于机座上的两根立柱和连接两立柱的桥体，两所述立柱均设有Z轴移动组件，所述Z轴横梁连接于两所述Z轴移动组件的输出端上，所述配重气缸设置在所述门桥的外侧，所述配重链条的一端与所述配重气缸的输出端连接，所述配重链条的另一端与所述Z轴横梁连接；所述Z轴横梁设有X轴移动组件，所述X轴移动组件包括X轴导轨和AB轴安装梁，所述X轴导轨设置在所述Z轴横梁上，所述AB轴安装梁滑动设置在所述X轴导轨上，所述AB轴安装梁设有三套AB轴刀具组件。
三位数控加工中心

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