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[发明专利]一种旋翼无人机位置抗气流干扰能力量化评估与测试系统-CN202110283427.7有效
发明人：郭雷;郭克信;刘书林;乔建忠;余翔 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种旋翼无人机位置抗气流干扰能力量化评估与测试系统，包括气流干扰生成系统、气流干扰仿真平台、无人机抗气流干扰实验平台；该系统对各种气流扰动建立精确的仿真模型并生成机载气流扰动模块，利用仿真软件对无人机受到的气流扰动影响进行精确仿真分析，仿真测试无误后再利用实验风场模拟设备，构建无人机气流扰动飞行环境，进行实际气流扰动环境飞行试验；本发明测试平台能够精确量化无人机所受气流干扰的大小，精确刻画评估无人机位置抗气流干扰能力边界以及对无人机位置抗干扰控制进行一体化设计，验证了该系统的有效性和工程实用性，适用于航空航天领域的无人机位置抗气流干扰的仿真分析、量化评估测试以及实际飞行验证试验。
一种无人机位置气流干扰能力量化评估测试系统

[发明专利]一种匹配在役风力机状态的无人巡检轨迹程控方法-CN202011275910.2有效
发明人：罗成名;王彪;吴游;毕雪洁;马林;金龙 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： F03D17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种匹配在役风力机状态的无人巡检轨迹程控方法，所述轨迹程控方法包括：风力机叶片及立柱表面轮廓数据特征点集、风力机静止时无人机圆柱螺旋线轨迹程控、风力机叶片转动时无人机平面螺线轨迹程控、以及风力机表面疑似缺陷无人机偏移轨迹程控通过把风力机叶片和立柱表面确定为若干个特征点，对无人机的飞行轨迹采用不同形式的曲线，尤其是在无人巡检到风力机表面有疑似缺陷时，对无人机进行直线移动确保无人机获得足够的数据进行判断。本发明基于风力机叶片静止和转动不同状态，对无人机飞行轨迹进行控制，使得在役风力机无需停机就可以对叶片进行日常巡检，利用无人机在提升巡检效率的同时缩短了停机时间，降低风力发电损失。
一种匹配风力机状态无人巡检轨迹程控方法

[发明专利]一种无人机投放电力塔杆件的投放方法-CN202011410669.X有效
发明人：潘俊杰;郭震;王凌荣;唐斌;周灵刚;应斌;赵俊渊;吴世勇;曾诚实;吕鑫 -专利权人：台州宏达电力建设有限公司;国网浙江省电力有限公司台州供电公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B64D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机投放电力塔杆件的投放方法，包括如下步骤：(1)无人机达到预定位置后，下放吊篮到预定高度；(2)让吊篮的一侧倾斜，致使电力塔杆件的一端触地；(3)在电力塔杆件的一端触地之后判断电力塔杆件是否发生滑动；(4)在电力塔杆件发生滑动时无人机悬停，在滑动停止之后无人机继续上升，直至电力塔杆件完全脱离吊篮；(5)在电力塔杆件脱离吊篮之后使所述吊篮复位，无人机进入返航模式。本发明中通过吊篮进行电力塔杆件的投放，在投放过程中通过电力塔杆件触地之后是否发生滑动来保证无人机投放的安全和稳定，避免了无人机投放电力塔杆件需要大功率电机问题和无人机投放电力塔杆件时面临的失重问题。
一种无人机投放电力塔杆件方法

[发明专利]一种无人机充电感应及充电扣合结构-CN202011260606.0有效
发明人：李文美 -专利权人：重庆凯创荣智能科技有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种无人机充电感应及充电扣合结构，包括无人机组件、连接组件和路灯组件；所述无人机组件下侧与连接组件上侧磁吸连接，所述连接组件下侧与路灯组件上侧固定连接。本发明的扣合结构结构强度高，便于拆装和检修，操作方便，稳定可靠，使用寿命长，连接组件的设置使得无人机能够停靠于路灯上，并且在无人机停靠的同时，可以利用路灯的电为无人机充电，在充电时无人机可以用作监控仪，
一种无人机充电感应结构

[发明专利]基于智能设备的无人飞行器操控平台及其操作方法-CN202011260660.5有效
发明人：何永钟;李佳敏;李育平;王荣远;郑先亮;邱微 -专利权人：广东联合金地不动产评估勘测设计有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明可应用于无人机航测与自然资源卫片执法巡查技术领域，具体涉及基于智能设备的无人飞行器操控平台，包括充电机构、无人机设备，所述无人机设备停靠状态时设于充电机构上方，所述充电机构包括充电上部、充电下部，本发明解决了目前无人机设备续航能力低，需要同时准备多块电池且每隔一段时间控制无人机降落以更换电池，增强其续航能力，操作过程繁琐，无人机执行任务过程中需要多次拆装电池，不仅影响工作效率，而且高频率的拆装电池容易损坏无人机电子元件以及机架本发明还提供了基于智能设备的无人飞行器操控平台的操作方法，提高无人机设备的充电效率，同时提高设备使用寿命。
基于智能设备无人飞行器操控平台及其操作方法

[发明专利]基于二维相控阵雷达的无人机识别方法-CN202111035323.0有效
发明人：侯颖涛;林野;郑建华 -专利权人：成都锐芯盛通电子科技有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维相控阵雷达的无人机识别方法，包括：建立无人机的特征信息库，无人机的特征信息库包括无人机的长度信息和微多普勒频率信息；在二维相控阵雷达的搜索模式下提取目标的窄带信号微多普勒频率信息；根据目标的窄带信号微多普勒频率信息判断目标是否具有旋翼特征；若目标具有旋翼特征，则向目标发射宽带信号；从宽带信号的回波中提取目标的长度信息和宽带信号微多普勒频率信息；根据目标的特征信息与无人机的特征信息库判断目标是否为无人机本发明无需光电系统，直接利用雷达进行无人机的识别，缩短了确认无人机目标的时间。
基于二维相控阵雷达无人机识别方法

[发明专利]一种无人艇协同通信控制系统-CN202010895656.X有效
发明人：张丹;赵美姣;彭艳;严怀成;李郅成;罗均;谢少荣 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种无人艇协同通信控制系统，系统包括：无人机、无人机辅助装置和多个无人艇；无人机辅助装置设置在无人机上；无人机辅助装置包括：基站、数据采集模块、飞行控制中心和微型计算中心；无人艇包括：导航装置、工控机、交换机、底层控制系统和无线通讯装置；基站发射无线通讯信号，以使覆盖范围内的各艘无人艇接入无人机通信系统；当无人机到达期望位置后，微型计算中心通过基站向覆盖范围内的无人艇发送任务指令；工控机根据任务指令控制底层控制系统中的左本发明通过一架无人机对多艘无人艇进行航行控制，降低了系统复杂度，减少了设备冗余，增强了无人艇协同编队通信控制系统的可移植性。
一种无人协同通信控制系统

[发明专利]一种基于5G通信的无人机编队组网系统及方法-CN201910821010.4有效
发明人：金伟杰;岳克强;李文钧 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G通信的无人机编队组网系统及方法，属于多无人机协同编队技术，组网系统包括无人机及安装在无人机上的无人机飞控系统、RTK‑北斗/GPS定位模块、IMU惯导模块、5G通信模块，以及地面控制系统和地面包括以下步骤：S10：无人机上的5G通信模块接受地面控制系统发出的指令；S20：无人机自适应组网，寻找空闲节点；S30：单机间交换飞控、定位等数据；S40：发送消息至地面控制端并进行集群控制。采用了5G通信方式，提高了传输速率和传输机制的可靠性；采用了自定义通信格式，可以提高通信效率和增强保密性；采用RTK‑北斗/GPS定位模块，提高无人机的定位精度；采用自适应组网方式，提高机间通信效率，降低掉包概率
一种基于通信无人机编队组网系统方法

[发明专利]无人机定位机构和建筑物-CN202010955606.6有效
发明人：崔鹏;龚玉帅 -专利权人：北京二郎神科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人机定位机构和建筑物，无人机定位机构包括用于承载无人机的起降平台，可上下运动地设置于起降平台上方的定位装置，以及与定位装置通信连接的控制器，定位装置和无人机中一者具有竖向延伸的插柱，另一者具有与插柱相插接配合的插槽，并且插柱和/或插槽具有导向斜面，控制器控制定位装置在向下运动，通过插柱和插槽的配合，以将无人机定位在目标位置。控制器自动控制定位装置上下运动，定位装置设置在起降平台的上方，既不会影响无人机的降落，同时由于定位装置相对于起降平台的位置固定，当定位装置向下运动时，在导向斜面的作用下，无人机会在横向上移动，以使得插柱可以插入插槽内，将无人机定位在目标位置，实现精确定位。
无人机定位机构建筑物

[发明专利]一种无人机高精度倾斜摄影测量系统-CN202010291241.1有效
发明人：田方;史佳豪;张莞玲;赵莲莲;李昊燔 -专利权人：西安航空职业技术学院
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机高精度倾斜摄影测量系统，包括：测量区域圈定模块，用于在卫星地图上完成测量区域的圈定；无人机测量路线规划模块，用于在圈定的区域内选定无人机测量的起点和终点，并根据圈定区域内障碍物的类型、高度、密度以及所在的位置实现无人机测量路线的规划；无人机测量路线包括无人机测量的飞行轨迹以大地坐标系中每一个坐标点无人机的飞行状态；图像采集模块，用于根据所述无人机测量路线实现垂直地面角度和倾斜地面角度的图像数据的采集
一种无人机高精度倾斜摄影测量系统

[发明专利]用于对无人机集群系统故障仿真测试的测试装置及方法-CN202110507742.3有效
发明人：郑丽丽;王英勋;王明;曾国奇;王佳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于对无人机集群系统故障仿真测试的测试装置及方法，测试装置包括：无人机平台模块，借助于动力学模型建立多个无人机、故障设置模块、对应每一无人机的态势感知模块、协同决策模块、组网链路模块；故障设置模块用于向每一无人机及其对应的态势感知模块、协同决策模块、组网链路模块发送对应的故障指令，以模拟对应的故障；地面站控制模块，其通信连接每一组网链路模块；用于接收每一无人机及其对应的态势感知模块、协同决策模块、组网链路模块在模拟仿真过程中的状态信息，分析状态信息实现对无人机集群系统的故障测试。本发明的测试装置可在实飞前对无人机集群系统进行充分的故障测试，提高系统的故障处置能力和可靠性。
用于无人机集群系统故障仿真测试装置方法

[发明专利]一种可伸缩式雪上起降无人机机翼防护装置-CN201911238951.1有效
发明人：周可可 -专利权人：湖南浩天翼航空技术有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B64C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可伸缩式雪上起降无人机机翼防护装置，包括无人机机体，所述无人机机体的表面位于四角位置均固定安装有动力电机，所述动力电机的外侧固定罩设安装有防护下框，所述防护下框的下表面固定螺旋安装有固定螺杆，所述无人机机体的上表面开设有限位凹口，所述无人机机体的两侧面位于限位凹口的下方开设有收纳凹槽。本发明所述的一种可伸缩式雪上起降无人机机翼防护装置，能够在碰撞时通过设有的橡胶圆环和缓冲弹片组合可以缓冲掉大部分的碰撞作用力，从而使得整个无人机飞行更加的平稳，防止误碰作用力较大导致侧翻，并能更好的避免了外来飞行生物的干扰和破坏，进而对无人机的保护性能更好。
一种伸缩雪上起降无人机机翼防护装置

[发明专利]一种面向城市空间的多旋翼无人机路径规划方法-CN202210073036.7有效
发明人：刘延杰;牛耕田;王超;陈忠;朱峰;韩东;刘程威;陆萍;刘佳;张原 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向城市空间的多旋翼无人机路径规划方法，具体步骤为：步骤1，确定多旋翼无人机动力学模型；步骤2，确定多旋翼无人机轨迹优化约束条件及优化指标；步骤3、建立多旋翼无人机动力学模型与障碍物约束线性化；步骤4、建立多旋翼无人机动力学方程及约束条件离散化；步骤5，求解完成面向城市空间的多旋翼无人机路径规划。面向城市环境进行约束条件设置，以能量消耗最低作为优化指标建立多旋翼无人机城市路径规划方程，通过线性化、离散化进行问题转换，通过内点法进行问题求解，降低了问题复杂度，提升了计算效率。有效提升了多旋翼无人机在城市环境下的应用效能。
一种面向城市空间多旋翼无人机路径规划方法

[发明专利]一种多无人机数据收集系统的调度与轨迹规划方法-CN202210389960.6有效
发明人：杨鲲;申帅;杜璇;梅海波 -专利权人：成都慧简联信息科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多无人机数据收集系统的调度与轨迹规划方法，属于无线通信技术领域，调度与轨迹规划方法包括：S1、构建有时间窗物联网系统模型；S2、给每个物联网设备均设置一个无人机悬停点，无人机仅能在悬停点才能从相应物联网设备收集数据，以确定有时间窗物联网中多无人机数据收集机制；S3、建立多无人机调度与飞行轨迹优化问题，以降低系统运营成本；S4、通过改进的蚁群算法以及连续凸近似方法对优化问题进行求解。本发明的优点在于：实际考虑物联网设备数据上传要求与无人机的性能约束，在实现数据收集的同时，不仅能够减少无人机的使用数量，还能够减少无人机的工作时间，进而降低了系统的运营成本。
一种无人机数据收集系统调度轨迹规划方法

[发明专利]一种基于物联网技术的辅助车辆行驶的装置及方法-CN202110812205.X有效
发明人：时培成;刘志强;章亮;李新桥;杨爱喜;王远志;谷晓泉;宋庆德;王建平;胡贤普;张荣芸;潘之杰;梁涛年;王金桥;陈现敏;杨胜兵;马永富;尹哲;马康 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G08G1/0962 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种基于物联网技术的辅助车辆行驶的装置，通过设置无人机信息采集系统、车辆控制系统和物联网系统，无人机信息采集系统包括无人机和安装在无人机上的采集模块和传输模块，采集模块采集道路路况信息后通过传输模块传输给车辆控制系统再通过车辆控制系统据此判断前方道路是否存在异常情况，若存在异常情况则发出预警，对驾驶者进行提示，从而使驾驶员能够对道路前方的异常路况提前做出反应，大大扩大了监测范围，提高道路交通的安全性，且通过设置物联网系统，获取各无人机的飞行状态信息，并在判断各无人机存在碰撞风险时，控制各无人机调整飞行路线，保证无人机飞行过程中的安全可靠。
一种基于联网技术辅助车辆行驶装置方法