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[发明专利]一种超声波步态检测装置与方法-CN201110393351.X有效
发明人：孙柏青;沈金虎;张秋豪;杨俊友;赵前程;刘晓刚 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2011-11-30 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声步态检测装置与方法，其特点是将超声波检测系统安装在助行机器人平台前方，通过多路超声波传感器分别检测受试者左右腿行走时与超声波检测平台之间的距离，提取出人体行走时的步态信息，分析计算步态参数，包括平均步长，平均步速，步频，瞬时速度等参数；该装置包括超声波发射接收装置，数据采集与传输装置，步态数据处理单元，步态特征参数计算分析单元。本发明将检测装置安装在助行机器人平台上，在受试者身上不加装任何设备，可对受试者无任何限制地进行步态检测，减少了受试者步态检测时的心里负担，提取的步态特征参数较精确，检测系统结构简单，使用安装方便，成本较低
一种超声波步态检测装置方法

[发明专利]基于步态识别的功能性肌肉电刺激助行装置及控制方法-CN201610832715.2在审
发明人：蒋晟龙;祁志杰;张韬;王忠鹏;何峰;綦宏志;张力新;明东 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：基于步态识别的功能性肌肉电刺激助行装置及控制方法，物联网云端服务器分别连接步态康复系统，步态康复系统均包括手机或PC机的信号输入端通过无线路由器连接步态采集系统的信号输出端，手机或PC机的控制信号输出端通过无线路由器连接功能性神经肌肉电刺激器的控制信号输入端，手机或PC机的信号输出端无线连接物联网云端服务器，功能性神经肌肉电刺激器的输出端连接表面肌肉刺激电极，人体不同部位连接步态采集系统的信号采集端。收集步态相位大数据，建立步态时间相位曲线标准库，分析患者步态的步态变异特性和生成步态调控决策，利用功能性神经肌肉电刺激器调节患者进行步态康复训练时的肌肉活动状态。
基于步态识别功能肌肉刺激行装控制方法

[发明专利]行走步态动态稳定性评估方法、装置、设备及存储介质-CN202310967804.8在审
发明人：高星;马英楠;吕子阳;李鹏;余玥;杨华;岳晓婧;张戈 -专利权人：北京市科学技术研究院
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种行走步态动态稳定性评估方法、装置、设备及存储介质，其中方法通过获取单支撑相时间段内各个时刻人体质心在矢状面、冠状面、三维空间的质心位移和质心速度，再利用质心位移和质心速度计算得到单支撑相时间段内各个时刻的矢状面、冠状面、三维空间的速度稳定域并确认标准曲线，再基于速度稳定域绘制单支撑相时间段内的速度稳定域曲线，再计算速度稳定域曲线与标准曲线之间的曲线相似度，最后利用曲线相似度评估人体的步态稳定性，曲线相似度越大表示人体的步态稳定性越差本发明通过综合分析矢状面、冠状面、三维空间在单支撑相时间段内的稳定域曲线与标准曲线的相似度，以评估人体的步态稳定性，使得分析结果更为精确。
行走步态动态稳定性评估方法装置设备存储介质

[发明专利]一种实时的基于足底压力的步态分析方法-CN201910800032.2在审
发明人：杨翠微;何凯悦;刘森 -专利权人：复旦大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种实时的基于足底压力的步态分析方法，具体步骤为：运用可穿戴鞋垫获得人体活动状态下的足底压力数据；基于动态足底压力信号的幅值阈值与时间阈值的综合比较，实现对各独立活动状态的提取、识别，同时计算步态的运动学参量本发明可实现基于可穿戴设备对人体长程活动信息的逐点实时提取、分析，可应用于步态识别、日常健康检测以及相关疾病的评估等领域。
活动状态动态足底压力人体活动状态足底压力数据可穿戴设备运动学参量步态分析步态识别独立活动活动信息健康检测评估分析实时提取足底压力可穿戴鞋垫步态长程疾病评估应用统计分析

[发明专利]一种基于自适应置信度图卷积网络的步态识别方法-CN202011432129.1有效
发明人：唐俊;徐硕;朱明;王年;鲍文霞 -专利权人：安徽大学
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应置信度图卷积网络的步态识别方法，其步骤包括：1获取包含人体姿态信息的数据集；2建立自适应置信度图卷积网络模型；3离线训练建立的自适应置信度图卷积网络模型；4利用建立好的模型实现预测，以达到步态识别的目的。本发明能通过自适应置信度图卷积网络姿态数据中提取步态特征并减少姿态数据中噪声的影响，从而能提高步态识别的准确率，同时改善现有基于外观的步态识别算法对外观变化敏感的缺点。
一种基于自适应置信图卷网络步态识别方法

[发明专利]一种可穿戴式惯性器件人体步态信息采集计算方法-CN201711408588.4有效
发明人：郭雅静;朱晓荣;王福德;陈靓;郑继贵 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：一种可穿戴式惯性器件人体步态信息采集计算方法，涉及外骨骼步态规律信息采集领域；包括如下步骤：步骤(一)、在人体腿部安装4个加速度计和2个IMU；步骤(二)、根据大腿俯仰角和小腿俯仰角，计算第一膝关节角度；步骤(三)、根据大腿倾斜角度和小腿倾斜角度，计算第二膝关节角度；步骤(四)、建立人体大腿第一IMU坐标系和小腿第二IMU坐标系；步骤(五)、建立第一膝关节角度和第二膝关节角度的关系方程；步骤(六)、进行卡尔曼滤波计算，得到膝关节角度误差并补偿后的膝关节角度；本发明实现了人体步态信息的实时非接触测量，获得准确的膝关节角度信息，结合开始采集的人体基本信息，解算人体步行过程中步长、步频和抬腿高度等信息。
一种穿戴惯性器件人体步态信息采集计算方法

[发明专利]一种基于虚拟姿态样本合成的异常步态行为识别方法-CN201911321748.0有效
发明人：罗坚;江沸菠;黎梦霞 -专利权人：湖南师范大学
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟姿态样本合成的异常步态行为识别方法。使用三维参数化的异常步态真实训练样本对虚拟姿态样本合成模型进行训练，然后使用训练完成的模型来生成虚拟样本，再利用真实训练样本和虚拟样本对SoftMax异常步态行为分类器进行训练，训练完成后即能够通过分类器对采集的异常步态行为进行准确识别本发明所采用的虚拟姿态样本合成方法和特征调制机制，可以有效解决人体异常步态真实训练样本少的问题，显著提高异常步态行为检测和识别模型的鲁棒性，具有广泛的应用前景，包括：危险区域异常步态行为识别，老龄人异常步态行为检测，智能驾驶和安防中的行人步态行为分析等，有很好的经济和社会效益。
一种基于虚拟姿态样本合成异常步态行为识别方法

[发明专利]一种膝关节摩擦试验机构及其试验方法-CN202211743058.6在审
发明人：彭业萍;周友逸;徐星宇;曹广忠 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种膝关节摩擦试验机构及其试验方法，包括膝关节假体、机架、六维力传感器、滑台底板、滑台固定板、第一步态驱动装置、转接轴、第二步态驱动装置、第三步态驱动装置和控制器，所述控制器分别与所述六维力传感器、所述第一步态驱动装置、所述第二步态驱动装置和所述第三步态驱动装置连接，以通过所述控制器根据各步态数据分别所述第一步态驱动装置、所述第二步态驱动装置和所述第三步态驱动装置动作，以完成股骨屈曲步态动作、前后位移步态动作和垂直载荷步态动作，并通过所述六维力传感器获取各个步态动作对应的力学数据，从而达到了模拟人体膝关节复杂的多自由度生理运动，显示膝关节正确的生物运动特征的目的。
一种膝关节摩擦试验机构及其方法

[发明专利]一种辅助筛查半月板损伤的步态分析方法-CN201610363760.8在审
发明人：张余;曾炜;马立敏 -专利权人：张余
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助筛查半月板损伤的步态分析方法，本发明方法采集半月板损伤患者和健康正常人的步态特征数据，并进行神经网络建模和训练，通过对人体步态的运动学和动力学分析，选取合适的步态特征，获取步态动力学知识，然后将半月板损伤患者的步态特征数据作测试集，从而较为准确和快速地辅助筛查，避免MRI以及关节镜下进行非侵入的诊断，极大提高术前诊断的准确性，节省检测成本和时间。本发明作为一种辅助筛查半月板损伤的步态分析方法可广泛应用于医疗领域。
一种辅助半月板损伤步态分析方法

[发明专利]基于分块矩阵的步态识别方法-CN200910071284.2有效
发明人：王科俊;贲睍烨;冯伟兴;刘丽丽;王晨晖;崔建文 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-01-16 - 公布日： 2009-07-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于分块矩阵的步态识别方法。首先从视频中提取单帧图像进行灰度变换，采用背景减除法提取人体目标，用数学形态学填补二值化图像的空洞、单连通分析提取人的侧影，使人体居中统一大小为64*64像素；根据步态视频序列中每帧图像标准中心化后图形区域拟合的椭圆短轴和离心率来观测步态的周期性变化情况；从而在一个周期中采用步态能量图提取步态的整体特征，采用分块矩阵的方式对GEI进行子块划分，自适应地去掉对分类无用的子块，运用子块模式的二维主成分分析结合子块模式的二维线性判别分析的方法进一步局部特征提取本发明对背包变化的步态的识别有效。
基于分块矩阵步态识别方法

[发明专利]一种鲁棒的时空混合步态特征学习方法和系统-CN202210551600.1在审
发明人：吴俊毅;高志鹏;郭小强;姚灿荣;黄仁裕;赵建强;杜新胜 -专利权人：厦门市美亚柏科信息股份有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明给出了一种鲁棒的时空混合步态特征学习方法和系统，包括对于输入的一组步态帧序列，将每一帧的人体分割为易受着装变化影响的部分和不易受着装变化影响的部分，不易受着装变化影响的部分包括头部和小腿部分；对不易受着装变化影响的部分，通过三个不同子网络分别提取步态特征，将提取到的三个步态特征级联，作为最终进行步态识别的步态特征，三个不同子网络包括局部空间特征提取网络、全局空间特征提取网络和连续短时间间隔内的步态动态特征提取网络。每个子网络都刻画了步态特征的不同方面，串联混合可以合成一个更为鲁棒的步态特征，该方法和系统在处理行人着装变化这一步态识别问题时具有显著的增益效果。
一种时空混合步态特征学习方法系统

[实用新型]步态训练足垫及装置-CN202120350282.3有效
发明人：王峰;王馨怡 -专利权人：天津德励杰医疗器械有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种步态训练足垫及装置，所述足垫包括足垫本体和以步态压力中心线为中线设置的凸起于所述足垫本体底面设置的步态纹凸起区域，所述步态纹凸起区域包括与足底的拇指、第一跖骨、第二跖骨、第三跖骨、第四跖骨本实用新型的步态训练足垫及装置，在足垫本体底面设置步态纹凸起区域，该步态纹凸起区域覆盖正常人步态的主要着力点，该步态凸起区域会成为患者足部的着力点，通过穿戴训练，以调整患者足部的触地感觉，训练人体下肢肌肉、筋膜及肌腱等，逐渐调整步态，达到稳定前行目的。
步态训练装置

[发明专利]一种人体失衡预警方法和系统-CN201510154151.7有效
发明人：李世明 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2015-04-02 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种人体失衡预警方法和系统。所述方法和系统为：置于人体脚部的压力传感器获取受到脚部踩踏的压力数据；根据压力数据判定人体行走步态；陀螺仪、角度仪和加速度仪获取各个行走步态下的人体运动数据，并根据人体的运动数据得出人体后倾系数μ；将人体后倾系数μ与预设阈值比较，根据比较结果判断人体是否将要跌倒；根据人体跌倒的判断结果生成触发指令；根据触发指令发出警报提示。本发明利用MCU控制器对人体运动数据进行运算得出人体后倾系数，并将人体后倾系数与预设阈值进行比较，根据比较结果触发警报装置，实现了在人体跌倒发生前便进行预警。 1
后倾跌倒人体运动数据触发指令行走步态压力数据预警预设失衡压力传感器加速度仪警报提示警报装置判断结果人体脚部运动数据阈值比较角度仪陀螺仪踩踏触发脚部运算判定

[发明专利]一种面向复杂视觉场景下的远距离类脑三维步态识别系统及实现方法-CN201710855538.4在审
发明人：罗坚;蒋乐勇;江沸菠;温翠红;唐琎 -专利权人：湖南师范大学
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向复杂视觉场景下的远距离类脑三维步态识别系统及实现方法。通过低功耗的ARM嵌入式系统，体感摄像机，智能感光和夜间LED补光系统，综合语音、红外和视觉传感器的来实现物体运动的智能探测，再通过由固定焦距摄像头、激光测距传感器、高清航拍无人机飞行器和无线充电系统组成的步态感知系统采集人体运动数据，并利用移动网络传输到云端类脑步态识别系统进行分析识别。在云端类脑计算平台上，通过虚拟姿态合成方法生成各种复杂场景下的步态数据，并使用这些数据对运动人体检测模型进行训练学习的方法来提高复杂场景下的运动人体检测准确性。
一种面向复杂视觉场景远距离三维步态识别系统实现方法

[发明专利]一种仿生步态运动训练机器人-CN201910446712.9有效
发明人：刘坤;吉硕;刘勇;徐洪伟;孙震源 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种仿生步态运动训练机器人主要包括鞍座机构、传感减重机构、主撑杆机构、次撑杆机构、中控动力机构、脚踏机构、底座。依据健康人体步态中髋、膝和踝关节关键自由度等仿生学数据，通过机械结构对使用者髋部和双脚三个位置进行有效联动支撑，保证鞍座机构轨迹与人体臀部行走过程轨迹一致，仅使用单电机配合传动机构，可使双脚踏板机构和鞍座机构三点同时完成仿生学运动轨迹，辅助使用者按照对标健康人体的仿生学特征进行步态训练。传感减重机构可根据患者康复状态进行实时定量化减重支撑，实现原地助力行走、步态仿生训练、站姿减负休憩等仿生智能的使用功能。轻量化的自重与低廉的加工成本，利于商品化生产、家庭化普及，可填补领域空白。
一种仿生步态运动训练机器人