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- [发明专利]一种动态环境移动机器人的定位方法-CN202110388370.7有效
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彭业萍;张晓伟;曹广忠;吴超
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深圳大学
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2021-04-12
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2023-08-15
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G06T7/73
- 本申请公开了一种动态环境移动机器人的定位方法，所述方法包括获取目标图像帧，并确定目标图像帧的背景区域及物体区域；基于背景区域，确定目标图像帧对应的候选相机姿态；基于背景区域、物体区域、目标图像帧的前一图像帧以及候选相机姿态，确定目标图像帧中的运动物体区域；基于目标图像帧及运动物体区域，确定目标图像帧对应的目标相机姿态。本申请通过对目标图像帧进行分割以得到物体区域和背景区域，再结合前一图像帧来确定目标图像帧中的运动物体区域，这样可以提高运动物体区域的准确性，从而可以提高基于目标图像帧中去除运动物体区域的图像区域确定目标相机姿态的准确性，从而提高了动态环境下的移动机器人定位的准确性。
- 一种动态环境移动机器人定位方法
- [发明专利]步态相位的划分方法、装置、存储介质及系统-CN202110826713.3有效
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曹广忠;张跃鹏;凌梓钦
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深圳大学
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2021-07-21
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2023-08-01
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A61B5/11
- 本申请公开了一种步态相位的划分方法、装置、存储介质及系统，涉及医疗康复技术领域，可以提高对步态相位划分的精确度。该方法包括：获取目标对象在行走过程中足底压力采集设备的三个压力传感器采集的压力信息；根据压力信息将目标对象的足底步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位；根据表面肌电信号采集设备采集的表面肌电信息、膝关节角度采集设备采集的膝关节角度信息以及足底步态相位的划分结果，将目标对象的腿部步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位，且将目标对象的膝关节步态相位划分为支撑相前期相位、支撑相中期相位、支撑相后期相位和摆动相相位。
- 步态相位划分方法装置存储介质系统
- [实用新型]线结构光焊缝跟踪系统-CN202320210730.9有效
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曹广忠;余兴华;王鑫
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深圳大学
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2023-02-14
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2023-07-28
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B23K37/00
- 本实用新型涉及焊缝检测技术领域，具体公开了线结构光焊缝跟踪系统。该系统包括摆动臂、跟踪模块和焊枪模块；摆动臂通过移动模块与跟踪模块相连接，移动模块能使摆动臂与跟踪模块在工作平面内相对移动；移动模块与摆动臂中的一个设有连接轴，另一个设有连接环；焊枪模块与摆动臂中的一个设有连接轴，另一个设有连接环，连接环套设于连接轴，连接环选择性套接于连接轴，焊枪模块能绕连接轴的轴线旋转，连接轴的轴线平行于第一方向，第一方向位于工作平面中。该系统借助摆动臂和移动模块，实现焊枪模块在四个自由度上自由活动，满足焊接不同种类焊缝时对视觉传感器的角度和位置的调整需求，使系统的姿态能够针对不同的焊接环境进行调整。
- 结构焊缝跟踪系统
- [实用新型]线结构光焊缝跟踪系统及焊接机器人-CN202320144913.5有效
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曹广忠;余兴华;王鑫;孙俊缔;岳俊宇
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深圳大学
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2023-02-07
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2023-07-28
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B23K37/00
- 本实用新型涉及焊缝检测技术领域，具体公开了线结构光焊缝跟踪系统及焊接机器人。该系统包括围成防护腔的防护壳体和设于防护腔内的隔热壳体；隔热壳体形成隔热空间；气道挡板安装于隔热空间内，气道挡板将隔热空间分隔为激光腔和相机腔，激光模块置于激光腔内，相机本体置于相机腔内，气道挡板贯通有通气孔，激光腔与相机腔通过通气孔相连通；第一接口连通激光腔与外部环境，第二接口连通相机腔与外部环境。该系统通过设置隔热空间的方式，有效地隔离焊接熔池产生的辐射热以及吸收焊接熔池温度所产生的气体热，通过设置气道挡板和两个接口的方式，规划了介质在隔热空间内的流动轨迹，有助于对隔热空间内的热量进行消除。
- 结构焊缝跟踪系统焊接机器人
- [发明专利]一种膝关节摩擦试验机构及其试验方法-CN202211743058.6在审
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彭业萍;周友逸;徐星宇;曹广忠
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深圳大学
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2022-12-30
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2023-06-13
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G01N3/56
- 本申请公开了一种膝关节摩擦试验机构及其试验方法，包括膝关节假体、机架、六维力传感器、滑台底板、滑台固定板、第一步态驱动装置、转接轴、第二步态驱动装置、第三步态驱动装置和控制器，所述控制器分别与所述六维力传感器、所述第一步态驱动装置、所述第二步态驱动装置和所述第三步态驱动装置连接，以通过所述控制器根据各步态数据分别所述第一步态驱动装置、所述第二步态驱动装置和所述第三步态驱动装置动作，以完成股骨屈曲步态动作、前后位移步态动作和垂直载荷步态动作，并通过所述六维力传感器获取各个步态动作对应的力学数据，从而达到了模拟人体膝关节复杂的多自由度生理运动，显示膝关节正确的生物运动特征的目的。
- 一种膝关节摩擦试验机构及其方法
- [发明专利]一种动态环境移动机器人的环境地图构建方法-CN202110389497.0有效
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彭业萍;张晓伟;曹广忠;吴超
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深圳大学
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2021-04-12
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2023-06-09
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G06T7/73
- 本申请公开了一种动态环境移动机器人的环境地图构建方法，所述方法包括获取目标场景的若干图像帧，确定若干图像帧中的各图像帧各自对应的分割图像；基于各分割图像确定各图像帧各自对应的相机姿态；基于自适应区域生长算法修正各分割图像，并将修正后的各分割图像中的运动物体区域去除以得到各图像帧各自对应的参考图像帧；基于各参考图像帧及各相机姿态，确定目标场景对应的环境地图。本申请通过对图像帧进行分割确定图像帧，在通过对分割图像中的运动物体区域进行修正，这样可以提高运动物体区域的准确性，进而在基于去除运动物体区域的参考图像帧来构建环境地图，可以减少运动物体对环境地图的影响，从而可以提高环境地图的准确性。
- 一种动态环境移动机器人地图构建方法
- [发明专利]一种AGV控制方法、装置、AGV及存储介质-CN202211650415.4在审
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曹广忠;庞应龙;胡智勇
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深圳大学
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2022-12-21
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2023-04-18
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G05D1/02
- 本发明实施例公开了一种AGV控制方法、装置、AGV及存储介质。该方法包括：通过轮式里程计实时获取AGV的第一实时位姿；通过视觉传感器实时对二维码进行识别；若未识别到二维码，则根据所述第一实时位姿确定AGV与目标轨迹之间的第一位姿误差，并根据所述第一位姿误差控制AGV进行轨迹跟踪；若识别到二维码，则通过所述视觉传感器获取AGV的第二实时位姿，并根据所述第二实时位姿确定AGV与所述目标轨迹之间的第二位姿误差，再根据所述第二位姿误差控制AGV进行轨迹跟踪。从而实现了高精度的轨迹跟踪，同时也减少了二维码在定位导航中出现的位姿和频率，从而有效减少了二维码的使用数量，极大的降低了地图的维护投入。
- 一种agv控制方法装置存储介质
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