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[实用新型]三节臂抓装机-CN201420333916.4有效
发明人：高英杰;蒋寅刚;刘凯磊 -专利权人：江苏四维智能装备技术有限公司
申请日： 2014-06-20 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三节臂抓装机，包括机体、主臂组件和抓放装置，机体具有机架，主臂组件包括主臂、摆动臂、移动臂、主臂驱动装置、摆动臂驱动装置和移动臂驱动装置，主臂的一端与机架铰接，摆动臂与主臂的另一端铰接，移动臂滑配在摆动臂上，主臂驱动装置的两端分别与机架和主臂铰接以便其驱动主臂相对于机架摆动，摆动臂驱动装置的两端分别与主臂和摆动臂铰接以便其驱动摆动臂相对于主臂摆动，移动臂驱动装置连接在移动臂与摆动臂之间以便其驱动移动臂相对于摆动臂轴向移动，所述的抓放装置安装在移动臂的端部上。
三节装机

[实用新型]一种双臂双截机械手-CN201820083035.X有效
发明人：罗清国;罗赞;罗清砖;章甜 -专利权人：中山市佳力速机械自动化科技有限公司
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种双臂双截机械手，包括底座、横走臂、控制装置、引拔臂、横向驱动装置、第一主臂、第二主臂、第一主臂驱动装置和第二主臂驱动装置，在所述引拔臂的顶面上设置有限位齿条，在所述第一主臂上设置有与所述限位齿条相配合的第一限位机构，所述第一主臂驱动装置安装于所述第一主臂一侧用于驱动所述第一主臂沿所述引拔臂滑动，在所述第二主臂上设置有与所述限位齿条相配合的第二限位机构，所述第二主臂驱动装置安装于所述第二主臂一侧用于驱动所述第二主臂沿所述引拔臂滑动并且所述第二主臂驱动装置与所述第二限位机构之间通过齿轮传动机构相连
主臂驱动装置引拔臂限位机构限位齿条滑动双臂齿轮传动机构横向驱动装置机械抓手装置控制装置机械手驱动横走臂齿条底座配合

[实用新型]一种井下支护金属管多角度钻孔夹持装置-CN201820287808.6有效
发明人：关昆;姬鹏鹏;朱昱霖 -专利权人：牛成;张海涛;祁晓辉
申请日： 2018-03-01 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型一种井下支护金属管多角度钻孔夹持装置公开了一种通过对金属管进行固定夹持，然后调节导向套角度，对金属管进行斜孔加工的装置，结构简单，方便实用，其特征在于主驱动臂的一端和辅驱动臂的一端通过连接轴相连接，所述辅驱动臂内嵌于主驱动臂内，一组主弧形夹臂置于主驱动臂的一端，所述主弧形夹臂两个一组，且分别位于主驱动臂两侧，所述主弧形夹臂的圆心位于主驱动臂延长线上，一组辅弧形夹臂置于辅驱动臂的一端，所述辅弧形夹臂两个一组，且分别位于辅驱动臂的两侧，所述辅驱动臂的圆心位于辅驱动臂延长线上，主弧形夹臂内侧等距置有多个防滑条。
弧形夹臂驱动臂主驱动臂金属管钻孔夹持装置圆心井下支护延长线本实用新型固定夹持斜孔加工导向套防滑条连接轴等距内嵌

[实用新型]一种工程钻机主臂左右偏摆机构-CN201921391041.2有效
发明人：朱劲恩;刘宝林;杨能春 -专利权人：广东慧山智能机械有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： E21B4/00 文献下载
摘要：一种工程钻机主臂左右偏摆机构，其包括底盘总成，及设于底盘总成前端的主臂基座，主臂基座内通过基座销轴可左右摆动式铰接安装有转臂总成，转臂总成上下两端分别设置有主臂铰接座及驱动缸铰接座，主臂尾端通过主臂销轴与主臂铰接座，主臂驱动缸的尾端通过驱动缸销轴与驱动缸铰接座铰接，所述的底盘总成上还设置有转臂基座，转臂总成上设置有转臂摆动座，转臂摆动座及转臂基座间设置有摆动驱动缸，摆动驱动缸伸缩运动驱动主臂及转臂总成相对于主臂基座摆动本实用新型的有益效果是：转臂基座凸出主臂基座的侧壁设置，转臂摆动座凸出转臂摆动座侧壁设置，突出设置可增加基座及转臂的力臂长度，在提升主臂转动角度值的同时，降低对驱动缸动力要求。
一种工程钻机左右机构

[实用新型]用于四轴摆臂机器人的伸缩臂机构-CN201520774629.1有效
发明人：余永 -专利权人：苏州青林自动化设备有限公司
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：用于四轴摆臂机器人的伸缩臂机构，包括第一主臂、第二主臂和第二主臂移动驱动装置；所述第二主臂移动驱动装置固定在所述第一主臂的一端，所述第二主臂滑动设置在所述第一主臂上，所述第一主臂上设置一同步带，所述第二主臂移动驱动装置与所述同步带的驱动轮驱动连接，所述第二主臂与所述同步带固接。本实用新型的第二主臂相对于第一主臂可以前后移动，因此伸缩臂机构可以前后移动取料，从而实现自动化取料，具有结构简单，操作方便的优点。
用于四轴摆臂机器人伸缩机构

[实用新型]一种机械手结构-CN201820082659.X有效
发明人：罗清国;罗赞;罗清砖;章甜 -专利权人：中山市佳力速机械自动化科技有限公司
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机械手结构，包括底座、横走臂、引拔臂、横向驱动装置、主臂和主臂驱动装置，在所述主臂一侧设置有滑轨以及限位齿条，在所述滑轨的两侧面上分别开设有滑槽，在所述主臂驱动装置一侧设置有相互配合的卡爪并且设置有与所述限位齿条相配合的限位机构，每一所述卡爪分别与一侧所述滑槽卡合，所述主臂驱动装置还与位于所述主臂下端的机械抓手装置相连用于驱动所述机械抓手装置动作，主臂驱动装置与主臂之间的连接稳定、可靠，主臂驱动装置与主臂之间的连接稳定、可靠。
主臂驱动装置机械抓手装置机械手结构连接稳定限位齿条滑轨横向驱动装置本实用新型限位机构横走臂滑槽卡引拔臂底座滑槽卡爪配合驱动

[实用新型]一种用于农产品分拣的机械臂-CN201720726209.5有效
发明人：孟浩;丁怡然;蒋浩永;李新耀;陶伟;李坤;张友华;闫勇;程翔;陈阔;周福红;张昆明;吴开放;张德贤 -专利权人：安徽农业大学;明光现代农业科技合作推广服务中心
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于农产品分拣的机械臂，包括机体底座，体底座的上方一侧安装有主臂驱动减速电机安装支架，主臂驱动减速电机安装支架上安装有主臂驱动减速电机，主臂驱动减速电机输出轴通过法兰盘与主臂一端相连，主臂驱动减速电机正反向旋转带动主臂另一端前后摆动，主臂另一端通过轴承与前臂中间位置相连，连接处作为前臂两端上下摆动的支点，机体底座的上方另一侧安装有前臂驱动减速电机安装支架，前臂驱动减速电机安装支架上安装有前臂驱动减速电机本实用新型主臂驱动电机带动主臂绕轴前后运动，前臂驱动电机带动前臂绕轴上下运动，增大了机械臂的驱动力量，扩大了机械臂的活动范围；进一步扩大了机械臂的通用性。
一种用于农产品分拣机械

[发明专利]主臂伸缩可变构型式越障机构-CN201110174696.6有效
发明人：刘少刚;郭云龙;周钊;刘铮;郭峰;赵华鹤;柳吉鹏;刘刚;林珊颖;曲直 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2011-06-27 - 公布日： 2011-11-23 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供主臂伸缩可变构型式越障机构，包括主臂、行星轮、主臂驱动电机、辅助臂、辅助支撑轮、辅助臂驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轮驱动电机、履带、履带架，行星轮安装在主臂上，主臂通过主臂驱动电机连接履带架，第一驱动轮、第二驱动轮安装在履带架的两端，辅助支撑轮安装在辅助臂上，辅助臂通过辅助臂驱动电机连接履带架，辅助臂驱动电机还连接第二驱动轮，第一驱动轮驱动电机连接第一驱动轮，履带缠在行星轮、第一驱动轮和第二驱动轮上
伸缩可变构型越障机构

[实用新型]用于卧式注塑机的机械手-CN200920274876.X有效
发明人：戴修波;杨智明;支援;高铮;刘岗 -专利权人：中国航天科技集团公司第九研究院第十六研究所
申请日： 2009-12-30 - 公布日： 2010-09-29 - 主分类号： B29C45/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于卧式注塑机的机械手，包括底座、横梁、引拔梁和气路箱、主臂和主臂驱动气缸、通过副臂滑块设置在引拔梁导轨上的副臂和副臂驱动气缸；气路箱包括横梁电机、主臂引拨气缸以及副臂引拨气，横梁电机可驱动引拔梁沿横梁导轨运动，主臂引拨气缸可驱动主臂沿引拔梁导轨运动，副臂引拨气缸可驱动副臂沿引拔梁导轨运动；主臂下端设置有抱取组件，副臂下端设置有夹具组件；主臂驱动气缸可驱动主臂上下运动，副臂驱动气缸可驱动副臂上下运动。
用于卧式注塑机械手

[实用新型]机场强吹车磁吸装置-CN202320154309.0有效
发明人：唐明磊;隋昌林;张岩;姚新杰 -专利权人：威海广泰特种车辆有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： E01H1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机场强吹车磁吸装置，包括磁吸臂、底盘连接件、驱动机构和控制器，所述磁吸臂包括主臂、左折叠臂和右折叠臂，所述主臂设在左折叠臂和右折叠臂之间，所述主臂经底盘连接件与底盘相连接，所述主臂的左侧与左折叠臂的右侧铰接，右侧与右折叠臂的左侧铰接；所述驱动机构包括左折叠驱动机构和右折叠驱动机构，所述左折叠臂经左折叠驱动机构驱动绕主臂转动，所述右折叠臂经右折叠驱动机构驱动绕主臂转动，所述左折叠驱动机构、右折叠驱动机构分别与控制器相连接
机场强吹车磁吸装置

[发明专利]一种用于农产品分拣的机械臂-CN201710475551.7在审
发明人：孟浩;丁怡然;蒋浩永;李新耀;陶伟;李坤;张友华;闫勇;程翔;陈阔;周福红 -专利权人：明光现代农业科技合作推广服务中心;安徽农业大学
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于农产品分拣的机械臂，包括机体底座，体底座的上方一侧安装有主臂驱动减速电机安装支架，主臂驱动减速电机安装支架上安装有主臂驱动减速电机，主臂驱动减速电机输出轴通过法兰盘与主臂一端相连，主臂驱动减速电机正反向旋转带动主臂另一端前后摆动，主臂另一端通过轴承与前臂中间位置相连，连接处作为前臂两端上下摆动的支点，机体底座的上方另一侧安装有前臂驱动减速电机安装支架，前臂驱动减速电机安装支架上安装有前臂驱动减速电机。本发明主臂驱动电机带动主臂绕轴前后运动，前臂驱动电机带动前臂绕轴上下运动，增大了机械臂的驱动力量，扩大了机械臂的活动范围；进一步扩大了机械臂的通用性。
一种用于农产品分拣机械

[实用新型]一种高速运转的机器人-CN201721211345.7有效
发明人：赵伟平;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型的一种高速运转的机器人，包括横向分布的X轴滑轨和Y轴滑轨，X轴滑轨可滑动地安装在Y轴滑轨上，还包括用于驱动X轴滑轨沿Y轴滑轨移动的第一驱动机构，第一驱动机构安装于Y轴滑轨；X轴滑轨设置有纵向分布的机械臂，机械臂包括并列布置的主臂、副臂和第二驱动机构，第二驱动机构驱动主臂相对X轴滑轨上下运动并且驱动副臂相对主臂上下运动。与现有技术相比，本实用新型的机械臂分别主臂和副臂，当主臂和副臂同时上下运动时，副臂相对外界的速度是主臂和副臂的速度之和，因此能够实现超高速的工作需求；整体结构简单紧凑，并且主臂和副臂均有第二驱动机构驱动
副臂主臂驱动机构上下运动机械臂驱动第一驱动机构高速运转本实用新型并列布置工作效率工作需求横向分布可滑动地纵向分布超高速机器人紧凑能耗移动

[发明专利]一种欠驱动机械臂系统的PD平衡控制方法-CN201410385207.5有效
发明人：王良勇;崔文娟;柴天佑;迟瑛 -专利权人：东北大学
申请日： 2014-08-06 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种欠驱动机械臂系统的PD平衡控制方法，包括欠驱动机械臂系统的控制器发出电压信号，启动直流电机，直流电机输出转矩信号控制主驱动臂和欠驱动臂从垂直向下的初始位置摆起至目标平衡位置；用主驱动臂的编码器和欠驱动臂的编码器分别实时检测主驱动臂的输出角度和欠驱动臂的输出角度，判断主驱动臂和欠驱动臂是否偏离目标平衡位置，是，则对欠驱动机械臂系统进行PD平衡控制，控制主驱动臂和欠驱动臂保持在目标平衡位置；否则保持当前直流电机的输出转矩，使主驱动臂和欠驱动臂保持在目标平衡位置。本发明通过控制器进行控制信号与反馈信号的综合，实现欠驱动机械臂的控制，加快响应速度，扩大抗干扰空间，提高摆臂的稳态精度。
一种驱动机械系统 pd 平衡控制方法

[实用新型]试管条码扫描用旋转装置-CN200820059098.8无效
发明人：朱明焕;潘健强;朱燕莉;吕帅;谷景景;韩佳;王敏婕;黄春谊 -专利权人：上海鸿臻电子技术有限公司
申请日： 2008-05-29 - 公布日： 2009-04-29 - 主分类号： G01N35/00 文献下载
摘要：试管条码扫描用旋转装置，其特征在于，包括一个固定板，所述固定板上设置有一对夹持试管的旋转臂，所述旋转臂的前端设置有驱动试管旋转的滚轮。所述旋转臂包括主旋转臂和副旋转臂，主旋转臂连接有一驱动电机，副旋转臂通过一对驱动齿轮与主旋转臂连接，主旋转臂前端设置有由一电机驱动的滚轮，副旋转臂前端设置有一从动滚轮。所述固定板上设置有感应主旋转臂的光电开关。工作时，电机驱动主旋转臂和副旋转臂，使其夹持试管或者放开试管，当夹持试管时，光电开关感应到主旋转臂向内侧旋转，从而接通驱动滚轮转动的电机，滚轮带动试管进行旋转，从而进行试管条码的扫描。
试管条码扫描旋转装置

[发明专利]一种车载式旁路负荷开关固定装置及其使用方法-CN201910411513.4在审
发明人：于百业;胡德敏;袁玉柱;郭维;陈允柯;王衡;张小委 -专利权人：徐州海伦哲特种车辆有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： H01H9/02 文献下载
摘要：本发明提出一种车载式旁路负荷开关固定装置及其使用方法，包括固定在车载平台上的底座、主臂和副臂；主臂的下端通过第一转轴转动连接在底座上；副臂的上端通过第二转轴转动连接在主臂的上端；第一转轴与第二转轴平行；底座设置有旋转驱动单元；旋转驱动单元通过第一旋转传动单元连接主臂，驱动主臂旋转；同时旋转驱动单元通过第二旋转传动单元连接副臂，驱动副臂旋转；且旋转驱动单元驱动主臂和副臂沿相反方向同步旋转；且主臂相对底座的旋转角度与副臂相对主臂的旋转角度相同；副臂的一侧面还设置用于安装旁路负荷开关的升降平台。本发明的使用通过控制系统实现，节省劳动强度，提高作业效率；副臂始终处于垂直状态，结构紧凑，安全性高。
副臂主臂旋转驱动单元底座旁路负荷开关单元连接固定装置旋转传动转轴转动车载式上端驱动转轴车载平台垂直状态控制系统升降平台同步旋转作业效率下端平行侧面

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