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[实用新型]花叶轮排片插片结构-CN202122552666.6有效
发明人：吴国章 -专利权人：广东益鼎机器人有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：花叶轮排片插片结构，包括插片机械手由进料口至放料区做往返周期弧形运动，还包括与插片机械手驱动连接的机械手驱动结构，机械手驱动结构包括机械手安装架、与机械手安装架固定安装的机械手电机、与机械手电机驱动连接的电机传动块、与电机传动块偏心设置的偏心传动块、与偏心传动块传动配合的机械手齿条、与机械手齿条啮合的机械手齿轮，机械手齿轮与插片机械手传动连接，插片机械手与弧形轨道滑动配合。本实用新型通过优化机械手的传动和运动轨迹结构，通过弧形轨道配合插片机械手实现插片机械手轨迹的优化，移动的距离较小，运动轨迹稳定，提高了插片效率。
花叶轮排片插片结构

[发明专利]一种机械手标定方法-CN201810163800.3有效
发明人：范新;汪园园;安宁 -专利权人：博众精工科技股份有限公司
申请日： 2018-02-27 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手标定方法，包括：当机械手旋转时，获得机械手坐标系和相机坐标系，并将机械手坐标系和相机坐标系的原点重合；分别计算x、y轴方向上像素距离与机械手距离的比例关系；将相机坐标转换成机械手坐标，得到机械手坐标。当机械手和相机坐标存在夹角时，可以对机械手进行快速标定，从而实现机械手的精确控制。
机械手标定机械手坐标系相机坐标系相机像素距离坐标转换原点重合

[发明专利]自动化生产线及其应用-CN201510485220.2在审
发明人：金小平;陆武立;张生富 -专利权人：常州市华晟福涛光电科技有限公司
申请日： 2015-08-10 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： B29C45/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种注塑自动化生产线，其特征在于，包括用于机械手A、机械手B、机械手C、机械手D、机械手E、机械手F、机械手G和机械手H及水平气缸A、水平气缸B、垂直气缸A、垂直气缸B和注塑机液压缸及电控箱安装固定的机械手框架A和机械手框架B，并联安装的注塑机A、注塑机B、注塑机C、注塑机D设在机械手框架A和机械手框架B之间。
自动化生产线及其应用

[实用新型]一种简易防滑机械手-CN201320084244.3有效
发明人：夏雨 -专利权人：夏雨
申请日： 2013-02-25 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种简易防滑机械手，包括左机械手、右机械手、机械手支架、圆柱销、连杆、液压泵和液压杆，所述左机械手与右机械手通过圆柱销与机械手支架固定连接，所述机械手支架内部设置有液压泵，所述液压泵连接有液压杆，所述左机械手与右机械手通过圆柱销与连杆固定连接；本实用新型机械手端部设置的防滑橡胶衬垫有效提高了机械手的防滑性能，长期使用不易磨损损坏；而且其结构简单，体积紧凑，大大降低了制造成本，减少了能量的消耗。
一种简易防滑机械手

[实用新型]注塑自动化生产线-CN201520595990.8有效
发明人：金小平;陆武立;张生富 -专利权人：常州市华晟福涛光电科技有限公司
申请日： 2015-08-10 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B29C45/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种注塑自动化生产线，其特征在于，包括用于机械手A、机械手B、机械手C、机械手D、机械手E、机械手F、机械手G和机械手H及水平气缸A、水平气缸B、垂直气缸A、垂直气缸B和注塑机液压缸及电控箱安装固定的机械手框架A和机械手框架B，并联安装的注塑机A、注塑机B、注塑机C、注塑机D设在机械手框架A和机械手框架B之间。
注塑自动化生产线

[实用新型]一种新型水下机器人可更换式复合机械手-CN201520033907.8有效
发明人：王颖凯;李德堂;胡华鹏;刘忠辉;章佳浩;张兆德 -专利权人：浙江海洋学院
申请日： 2015-01-19 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种新型水下机器人可更换式复合机械手，包括抓取机械手、连杆、推动杆、固定板、轴套、丝杆、低速电机、水土样本采集机械手、剪切机械手、清理网箱机械手和拧螺丝机械手组成，其主要连接方式为：丝杆与推动杆固连，低速电机与丝杆相连通过低速电机带动丝杆转动，从而控制推动杆前后运动，推动杆再通过连杆传递运动，行成抓取机械手的张合抓取动作。抓取机械手与固定板活动铰接，推动杆通过连杆与抓取机械手连接，水土样本采集机械手、剪切机械手与抓取机械手可互换连接。可根据实际作业环境选择不同的机械手，来完成不同的作业任务，实现了机械手的多功能化。
一种新型水下机器人更换复合机械手

[实用新型]活动挤压垫取送机械手-CN200820228266.1有效
发明人：张君;苏静;胡觉凡;徐星;丁建文 -专利权人：中国重型机械研究院
申请日： 2008-12-29 - 公布日： 2009-11-04 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型属于铝及铝合金挤压机活动挤压垫双动铝挤压机活动挤压垫的取送机械手，其特征是：在挤压机体上有滑轨，行走电机(6)连接机械手底座(2)在滑轨上移动，机械手底座(2)弯折处通过轴连接机械手大臂(1)，机械手大臂(1)通过轴连接机械手小臂(5)，机械手大臂(1)的弯折处与机械手底座(2)连接大臂驱动油缸(7)，机械手大臂(1)与机械手小臂(5)连接的臂上和机械手小臂(5)与机械手大臂(1)连接端之间连接有小臂驱动油缸(8)，在机械手小臂(5)与机械手手指(3)之间连接有手指驱动油缸(9)。
活动挤压垫取送机械手

[实用新型]一种液压防滑机械手-CN201320191903.3有效
发明人：吴国平 -专利权人：吴国平
申请日： 2013-04-15 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液压防滑机械手，包括外壳、左机械手、右机械手、连杆、机械手支架、旋转销和液压缸，所述外壳内设置有液压缸，所述液压缸连接有连杆，所述连杆通过旋转销与机械手支架连接，所述机械手支架顶部通过旋转销与左机械手和右机械手底端连接，所述左机械手与右机械手一端通过旋转销与外壳顶部连接，所述左机械手和右机械手端部设置有衬垫；本实用新型机械手端部设置的防滑橡胶衬垫有效提高了机械手的防滑性能，长期使用不易磨损损坏；而且其结构简单，体积紧凑
一种液压防滑机械手

[实用新型]一种具有多功能的工程机械手-CN201721306548.4有效
发明人：黄尧昆 -专利权人：福建泉州万通工业设计有限公司
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有多功能的工程机械手，包括机械手支架和机械手组合，所述机械手支架上设有回转轴一，所述机械手组合通过回转轴一安装在机械手支架的顶部，所述机械手组合包括机械手底盘、自紧机械手和手动机械手，所述机械手底盘上设有回转轴二、工具箱和连接螺栓，所述自紧机械手包括支撑台、压力杆、压力臂、压力板一、安全旋钮和连接销部分，所述支撑台上设有伸缩杆一，所述手动机械手包括连接架、连接杆一、连接杆二、连接杆三、紧固旋钮和连接销部分，所述连接架设有伸缩杆二，该具有多功能的工程机械手设计合理，实用性高，适合推广。
机械手机械手支架回转轴连接杆手动机械手连接销伸缩杆底盘自紧工具箱安全旋钮工程机械紧固旋钮连接螺栓连接架压力板压力臂压力杆支撑台架设支撑

[实用新型]机械手大臂装置和五自由度机械手-CN201220479550.2有效
发明人：秦志强 -专利权人：深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司
申请日： 2012-09-19 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机械手大臂，包括机械手大臂和设置在机械手大臂底端两侧的第一舵机和第二舵机，第一舵机与第二舵机并联控制机械手大臂运转。通过设置第一舵机与第二舵机并联驱动机械手大臂，提高了机械手大臂的驱动力，即使机械手手掌抓取的物体质量很重，也不会出现机械手大臂驱动力不足而导致机械手大臂抖动的现象，增加了整个机械手控制的稳定性和可靠性，同时，由于提高机械手大臂的驱动力，相应的可以对机械手增加自由度，在该机械手大臂基础上设置多自由度机械手。本实用新型进一步还公开一种五自由度机械手。
机械手大装置自由度机械手

[实用新型]注塑机机械手-CN201220403025.2有效
发明人：郭维亮 -专利权人：宁波华美达机械制造有限公司
申请日： 2012-08-15 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： B29C45/40 文献下载
摘要：本实用新型提供一种注塑机机械手，包括垂直设置的机械手升降装置和水平设置的机械手伸缩装置，所述机械手升降装置和机械手伸缩装置通过导向块连接，所述机械手升降装置底部固定在底座上，所述机械手升降装置顶部设有升降步进电机，所述机械手伸缩装置一端设有伸缩步进电机，另一端设有机械手，所述机械手包括汽缸和安装在所述汽缸活塞杆上的真空吸盘。本实用新型注塑机机械手，通过步进电机驱动机械手升降装置和机械手伸缩装置，运作精度高，定位准确；在机械手升降装置和机械手伸缩装置两端各设有限位开关，防止其过行程，提高了安全性。
注塑机械手

[实用新型]一种简易防滑液压机械手-CN201620722207.4有效
发明人：沙鑫美;吕小祥;王卓君 -专利权人：三江学院
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种简易防滑液压机械手，所述机械手支架的右端设有固定机械手，所述机械手支架的顶部右侧铰接有活动机械手，所述活动机械手的顶部左侧设有固定架，所述固定架的顶部铰接于液压杆的右侧，所述固定机械手和活动机械手的右侧均匀贯穿有活动杆，所述活动杆的外侧顶端均设有挡块，所述活动杆的内侧顶端均设有接触块，所述挡块的内侧通过弹簧分别连接于固定机械手的底端和活动机械手的顶端，所述弹簧套接于活动杆的外侧。该机械手通过活动机械手与固定机械手的结合，使得机械手能够准确和稳定的夹持物品，通过多个接触块与被夹持物品相接触，使得该机械手在夹持物品时更牢固可靠，从而达到防滑的目的。
一种简易防滑液压机械手

[实用新型]一种全自动包裹、装盒馄饨机-CN202020042077.6有效
发明人：潘嘹;卢立新;华岩;程学雨;何咸荣;董玉杰 -专利权人：江南大学
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： A21C9/06 文献下载
摘要：一种全自动包裹、装盒馄饨机，其包括机械手、机械手传动机构和夹爪驱动，其特征在于：机械手与夹爪驱动分开设置，机械手连接机械手传动机构；当机械手在机械手传动机构的带动下经过夹爪驱动时，夹爪驱动作用于机械手，机械手的夹爪张开；当机械手传动机构带动机械手离开夹爪驱动后，夹爪驱动未作用于机械手，机械手的夹爪闭合。本实用新型通过一个夹爪驱动配合多个机械手，能够减少夹爪驱动的数量需求，简化机械手结构，以降低整机成本。
一种全自动包裹馄饨

[实用新型]挤压设备机械手-CN202121269260.0有效
发明人：马业明;冯盛春;马宇飞;马云飞;赵珊珊;马丽丽 -专利权人：山东天康恒达科技有限公司
申请日： 2021-06-06 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：挤压设备机械手，包括机械手位移装置，机械手位移装置包括平移机构和升降机构，升降机构上安装机械手主体，机械手主体由机架、机械手单元和第二气缸连接构成；机械手主体通过机架与机械手位移装置的升降机构连接；机架上并排安装至少两个机械手单元，其中至少有一个机械手单元与机架滑动配合。它设有多个机械手单元，每个机械手单元可牢固夹持一列砌块，并且，它的所有机械手单元可实现并拢和散开功能，能将各列砌块并拢在一起。它还设有拉杆机构，拉杆机构可将所有机械手单元之间的间距限定在设定范围内，可确保四个以上的机械手单元，只需要两个第二气缸，便可实现精准并拢或散开。
挤压设备机械手

[发明专利]一种用于3D打印机的PCB和散热片的自动装配设备-CN202011384885.1有效
发明人：刘辉林;唐京科;陈春;敖丹军;严罗林 -专利权人：深圳市创想三维科技股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备技术领域，具体公开了一种用于3D打印机的PCB和散热片的自动装配设备，包括输送装置、载具、上料机械手、第一机械手、第二机械手和下料机械手，载具用于定位PCB，上料机械手、第一机械手、第二机械手和下料机械手沿所述输送装置的输送方向依次设置，输送装置具有多个用于固定载具的夹具，且各夹具均能依次经过上料机械手、第一机械手、第二机械手和下料机械手，上料机械手能夹持载有PCB的载具并放置于夹具，第一机械手能将第一散热片组装至PCB，第二机械手能将第二散热片组装至PCB，下料机械手将载具连带PCB移出夹具，可实现PCB和散热片的自动组装，节省人力，组装效率高且质量稳定。
一种用于打印机 pcb 散热片自动装配设备

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