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[实用新型]两维移动两维转动并联平台机构-CN200520067706.6无效
发明人：李兵;胡颖;于洪健 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2005-11-15 - 公布日： 2007-09-26 - 主分类号： B23Q1/48 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种两维移动两维转动并联平台机构以及由此形成的五轴和五轴以上混联机床。其基本结构由固定平台、动平台和连接两个平台的五个分支组成。其中四个结构相同的分支位于平台的四周，与动平台和固定平台通过球铰或虎克铰相连，在两个平台上的铰点可分别按照矩形、梯形等任意几何形状布置，铰点可以选择水平布置或者上下错落布置；另一个约束分支位于并联平台的中央由于中央约束支链提供两维移动和两维转动自由度，该机构具有五个分支四个自由度。本实用新型具有结构简单、刚性好、易于控制以及动态性能好等特点。根据本实用新型可以设计出多种五轴和五轴以上加工机床。
移动转动并联平台机构

[实用新型]两维移动两维转动并联运动平台-CN200420102722.X无效
发明人：李兵 -专利权人：李兵
申请日： 2004-12-07 - 公布日： 2005-12-14 - 主分类号： B23Q1/48 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种两维移动两维转动四轴联动并联运动平台机构。其基本结构由固定平台、动平台和五个分支组成。可放置加工工件的动平台通过四个结构完全相同的分支以及一个约束分支与固定平台连接，四个结构完全相同的分支位于动平台的周围呈对称布置，约束分支位于动平台的中央位置具有两维移动和两维转动自由度，该平台机构具有五个分支四个自由度
移动转动并联运动平台

[发明专利]两维移动两维转动四轴并联机床结构-CN00105936.X无效
发明人：汪劲松;刘辛军;段广洪;叶佩青 -专利权人：清华大学
申请日： 2000-04-21 - 公布日： 2002-11-13 - 主分类号： B23Q1/48 文献下载
摘要：本发明为两维移动两维转动四轴并联机床结构，属机械制造领域，包括固定台、运动台、连接固定台与运动台的分支，运动台通过四个分支与固定台连接，四个分支中的两支分支各含有一个三自由度球铰和两个单自由度运动副；另外的两个分支各含有一个单自由度运动副和两个球铰链或一个球铰链和一个虎克铰
移动转动并联机床结构

[发明专利]两维移动三维转动虚拟轴机床-CN01128904.X无效
发明人：徐礼钜;范守文;李翔龙;田贵云 -专利权人：四川大学
申请日： 2001-09-27 - 公布日： 2004-07-21 - 主分类号： B23Q41/04 文献下载
摘要：包括固定平台、安装切削刀具的动平台、可带动被切削工件单向移动的工作台。固定平台与动平台之间通过含有移动副五条腿相联，其中一条腿包含有两个移动副和一个球铰，移动副之一与固定平台相联，该腿与动平台通过球铰相联；另外四条腿与固定平台之间通过虎克铰相联，与动平台之间通过球铰相联。通过改变五条腿的伸缩量以及与单向移动工作台的配合可以实现动平台上刀具的位置和姿态，从而实现五轴联动加工。
移动三维转动虚拟机床

[实用新型]实现两维移动两维转动的并联机器人机构-CN200620056937.1无效
发明人：李兵;胡颖;于洪健;王颖;王志臣 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2006-03-23 - 公布日： 2007-12-12 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种两维移动两维转动并联机器人机构以及由此形成的五轴及五轴以上混联机床。其基本结构由固定框架、动平台和五个分支组成。由于被动约束支链提供两维移动和两维转动自由度，该机构具有五个分支四个自由度。本实用新型具有结构简单、刚性好、易于控制以及动态性能好等特点。根据本实用新型可以设计出多种五轴和五轴以上加工机床。
实现移动转动并联机器人机构

[发明专利]新型三维移动两维转动并联机床-CN03135428.9无效
发明人：徐礼钜;李翔龙;徐雪梅 -专利权人：四川大学
申请日： 2003-07-18 - 公布日： 2004-03-03 - 主分类号： B23Q41/04 文献下载
摘要：固定平台与动平台之间通过含有移动副的五条腿相联，其中一条腿位于动平台的中央位置，其余四条腿位于动平台周围，中间一条腿包含有三个移动副和一个虎克铰，三个移动副的移动方向互相垂直，移动副之一与固定平台相联，
新型三维移动转动并联机床

[实用新型]一种两维移动装置-CN200320115541.6无效
发明人：陈建明;周景煌;黄屏;刘翠微;李天星;何俊 -专利权人：何俊
申请日： 2003-10-22 - 公布日： 2005-01-05 - 主分类号： B23Q1/46 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种两维移动装置，包括机体及可相互垂直运动的二组传动机构，每组传动机构均由丝杠螺母副、与丝杠螺母副的螺母固连的滑座、导杆及与导杆固联的导杆座组成，滑座套在导杆上，一组传动机构的丝杠通过轴承与机体联接将目标物(加工设备或工件等)固装在后一滑座上即可使目标物实现两维运动。本实用新型结构简单，由于设有防尘罩，可避免灰尘等污物落入传动机构内，以适于在较恶劣的环境中工作。
一种移动装置

[发明专利]两维移动一维转动空间三轴并联机床结构-CN00105932.7无效
发明人：汪劲松;刘辛军;段广洪;叶佩青 -专利权人：清华大学
申请日： 2000-04-21 - 公布日： 2002-10-09 - 主分类号： B23Q1/48 文献下载
摘要：本发明属于机械制造领域，包括固定台、运动台、连接固定台与运动台的分支，运动台通过三个分支与固定台连接，三个分支中的两个分支各含有一个三自由度球铰和两个单自由度运动副；第三个分支含有一个单自由度运动副和两个虎克铰运动台上装有刀具
移动转动空间并联机床结构

[发明专利]一种两维移动一维转动混联雕刻机-CN201811313477.X有效
发明人：陈久朋;伍星;伞红军;张道义;熊彬州;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B44B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两维移动一维转动混联雕刻机，包括定平台、动平台、复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ和简单支链Ⅴ。本发明基于方位特征集理论和方法采用简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ以及复杂支链Ⅰ连接动平台和定平台来构建并联机构，该并联机构能实现空间两维移动。在该并联机构基础上串联一个转动副构成的串联链，该串联具有一个自由度，因此该混联机构的自由度为三，具有空间三维运动。该混联机构综合了串联机构工作空间大，运动灵活的特点，又结合了并联机构强度、刚度大的特点，因此其结构简单，易于控制，能实现空间两维移动和一维转动，可用于雕刻领域中只在同一个平面内进行雕刻作业的场合。
一种移动转动雕刻

[发明专利]三维移动两维转动五轴联动并联机床机构-CN02104943.2无效
发明人：赵永生;李秦川;崔云起;张一同;胡占奇;郑魁敬 -专利权人：燕山大学
申请日： 2002-03-16 - 公布日： 2002-10-02 - 主分类号： B23Q1/48 文献下载
摘要：本发明具有刚度高、结构简单、动平台可以实现三维移动和两维转动,具有易于控制、运动质量低、工作空间大、动态性能好等特点。
三维移动转动联动并联机床机构

[实用新型]一种两维移动一维转动混联雕刻机-CN201821819088.X有效
发明人：陈久朋;伍星;伞红军;张道义;熊彬州;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B44B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两维移动一维转动混联雕刻机，包括定平台、动平台、复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ和简单支链Ⅴ。本实用新型基于方位特征集理论和方法采用简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ以及复杂支链Ⅰ连接动平台和定平台来构建并联机构，该并联机构能实现空间两维移动。在该并联机构基础上串联一个转动副构成的串联链，该串联具有一个自由度，因此该混联机构的自由度为三，具有空间三维运动。该混联机构综合了串联机构工作空间大，运动灵活的特点，又结合了并联机构强度、刚度大的特点，因此其结构简单，易于控制，能实现空间两维移动和一维转动，可用于雕刻领域中只在同一个平面内进行雕刻作业的场合。
并联机构两维移动本实用新型混联机构一维转动雕刻机定平台动平台混联串联转动雕刻串联机构工作空间三维运动串联链灵活的特征集构建可用

[实用新型]一种移动防碰撞的电力智能运维装置-CN202220103079.0有效
发明人：张运良;张成;叶林涛;林有强 -专利权人：武汉晔晔电力有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动防碰撞的电力智能运维装置，包括运维机身以及设置在运维机身下端的移动座，所述移动座的下端安装有移动轮，所述运维机身和移动座的上端滑动连接，且运维机身的两侧和移动座上端的两侧连接有第一弹簧，本实用新型运维机身的下端和移动座滑动连接，且运维机身的两侧和移动座上端的两侧均连接有第一弹簧，在发生碰撞的时候，运维机身在移动座上滑动并压缩第一弹簧，第一弹簧发生形变，起到缓冲的作用，通过制动块的设置，当运维机身发生碰撞而滑动的时候，导向轮水平滑动并挤压V形槽，使制动块向下滑动并和地面紧密接触，起到制动的作用。
一种移动碰撞电力智能装置

[发明专利]一种三维地震物理模拟定位采集装置-CN202110404074.1在审
发明人：王国庆;田彦灿;胡自多;徐中华;刘威;韩令贺;蒋春玲 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01V1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种三维地震物理模拟定位采集装置，包括机架、两组三维定位组件、激发探头、接收探头及控制系统，两组三维定位组件能分别沿第一方向往复移动地设于机架上，且两组三维定位组件之间设有第一碰撞防护组件；三维定位组件包括移动基座及移动伸缩杆，移动基座能移动地设于机架上，移动伸缩杆设于移动基座上，移动伸缩杆能于对应的移动基座上沿第二方向往复移动，且移动伸缩杆能沿第三方向伸缩；激发探头及接收探头分别设于两组三维定位组件的移动伸缩杆上，且激发探头与对应的移动伸缩杆之间、接收探头与对应的移动伸缩杆之间均设有错位防护组件。本发明能有效防止两组三维定位组件之间以及激发探头与接收探头之间发生碰撞。
一种三维地震物理模拟定位采集装置

[发明专利]一种三维转动两维移动并联机器人-CN202011320226.1在审
发明人：王学雷;吕世霞;刘华刚;郝瑞参;商宇凡 -专利权人：北京电子科技职业学院
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及并联机器人技术领域，且公开了一种三维转动两维移动并联机器人，包括定平台、动平台、驱动分支Ⅰ、驱动分支Ⅱ、驱动分支Ⅲ、驱动分支Ⅳ、驱动分支Ⅴ以及驱动分支Ⅵ，所述定平台与所述动平台通过五个结构完全相同的RUS型的驱动分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ以及一个SPR型约束分支Ⅵ相连接，所述驱动分支Ⅵ包括第二转动副、第二上连杆、第二下连杆和第二球副，所述动平台通过所述第二转动副和所述第二上连杆相连接，所述第二上连杆通过移动副和所述第二下连杆相连接；本发明中，并联机器人可实现三维转动和两维移动，相对传统五自由度并联机器人，该机器人具有结构简单、工作空间大、控制容易的优点。
一种三维转动移动并联机器人

[实用新型]一种三维转动两维移动并联机器人-CN202022723266.2有效
发明人：王学雷;吕世霞;刘华刚;郝瑞参;商宇凡 -专利权人：北京电子科技职业学院
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及并联机器人技术领域，且公开了一种三维转动两维移动并联机器人，包括定平台、动平台、驱动分支Ⅰ、驱动分支Ⅱ、驱动分支Ⅲ、驱动分支Ⅳ、驱动分支Ⅴ以及驱动分支Ⅵ，所述定平台与所述动平台通过五个结构完全相同的RUS型的驱动分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ以及一个SPR型约束分支Ⅵ相连接，所述驱动分支Ⅵ包括第二转动副、第二上连杆、第二下连杆和第二球副，所述动平台通过所述第二转动副和所述第二上连杆相连接，所述第二上连杆通过移动副和所述第二下连杆相连接；本实用新型中，并联机器人可实现三维转动和两维移动，相对传统五自由度并联机器人，该机器人具有结构简单、工作空间大、控制容易的优点。
一种三维转动移动并联机器人

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