“下肢外骨骼装置”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果13411258个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种用于下肢外骨骼的运动意图识别及装置方法-CN201910460094.3有效
发明人：蒋超超;王斐;秦皞 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：一种用于下肢外骨骼的运动意图识别及装置方法，属于下肢外骨骼机器人感知技术领域。所述运动意图识别装置包括下肢肌电信号采集模块、足底压力采集模块、下肢惯性信息测量模块、数据采集与传输模块和中央控制器。所述方法采用一对一SVM多分类得到基于足底压力信号的离线数据库步态轨迹，采用CNN在线关节角度估计模型得到基于肌电信号的关节角度实时预测轨迹，并且依据肌肉疲劳程度将两种轨迹进行变增益信息融合，为外骨骼机器人的下肢关节驱动提供精确的运动期望轨迹本发明有效地结合了肌电信号的超前性和足底压力信号的稳定性，极大程度上提高了运动意图识别的准确性和实时性，为外骨骼机器人的安全性和助力效率提供充足的保证。
一种用于下肢骨骼运动意图识别装置方法

[发明专利]一种具有重力自平衡功能的主被动结合下肢外骨骼-CN202210699284.2在审
发明人：周利波;沈博唯;马雨烨;欧林林;禹鑫燚;魏岩 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有重力自平衡功能的主被动结合下肢外骨骼，下肢外骨骼包括有支撑组件，轮系组件，弹簧组件，驱动组件以及穿戴组件，本发明通过使用弹簧与一对齿轮配合，实现将线性弹簧安装在外骨骼连杆内部，且在运动过程中，形成相应的力矩平衡外骨骼人机系统的重力；并在关节上配合盘式电机，通过电机的主动控制输入辅助力矩。本发明采用了主被动结合的技术，一方面通过电机的主动助力提高外骨骼的助力效果，另一方面通过引入弹性元件平衡外骨骼人机系统的重力，减小电机所需要的力矩，实现外骨骼机器人的轻量化。
一种具有重力平衡功能被动结合下肢骨骼

[发明专利]步态康复训练机器人-CN201310290027.4无效
发明人：叶雯珺;李智军;苏春翌;杨健 -专利权人：南京升泰元机器人科技有限公司
申请日： 2013-07-10 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种步态康复训练机器人，包括:康复仪平台以及设置于康复仪平台上的可穿戴下肢外骨骼，其中:康复仪平台，安放于地面上，并为患者提供虚拟的行走环境;可穿戴下肢外骨骼，穿戴于患者的下肢，为患者提供行走驱动本发明提供的步态康复训练机器人，给患者提供了虚拟的行走环境，并且通过穿戴于患者下肢的可穿戴下肢外骨骼帮助患者逐渐进行步态康复，逐渐让患者拥有自主行走的能力。
步态康复训练机器人

[发明专利]一种下肢康复外骨骼系统及其步行控制方法-CN201810036674.5有效
发明人：杨灿军;王汉松;杨巍;马张翼;魏谦笑;赵一冰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G05B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种下肢康复外骨骼系统及其步行控制方法，属于医疗机器人技术领域。步行控制方法包括实时数据获取步骤、步态相位识别步骤及外骨骼控制步骤；外骨骼控制步骤包括在外骨骼的摆动腿将离地至摆动腿将着地的摆动过程中，控制其主支撑腿保持大致直立状态；并在外骨骼处于摆动腿将离地的步态相位时，且满足重心转移判据后，控制外骨骼的摆动腿进行离地摆动动作；重心转移判据为外骨骼穿戴者的上身倾角处于第一预设区间内，且其足底压力处于第二预设区间内。基于该步行控制方法，能有效地消除侧向倾覆力矩，从而确保外骨骼穿戴者的步行稳定，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练。
外骨骼摆动步行外骨骼系统步态相位控制步骤下肢康复预设区间判据穿戴实时数据获取侧向重心医疗机器人摆动动作康复训练倾覆力矩下肢无力直立状态主支撑腿足底压力有效地偏瘫上身着地应用

[发明专利]一种航天员低重力运动模拟外骨骼-CN202010221509.4有效
发明人：朱爱斌;宋纪元;屠尧 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：一种航天员低重力运动模拟外骨骼，包括整体重力平衡机构，整体重力平衡机构上设置有外骨骼背部平衡机构，外骨骼背部平衡机构下端两侧通过外骨骼腿部和外骨骼足部相连。底座和下肢之间外骨骼存在平行四边形弹簧重力补偿机构，可根据不同的穿戴者和不同的运动状态对重力进行实时补偿。同时，在人体下肢的外骨骼部分采用并联的平行四边形弹簧机构对腿部的重力平衡，髋关节和膝关节的串联弹性驱动器使得人体在运动过程中能够外骨骼能够柔顺跟随，并且实时主动平衡腿部重力。
一种航天员重力运动模拟骨骼

[实用新型]一种移动式下肢外骨骼康复机器人及其控制系统-CN201920678813.4有效
发明人：高学山;张鹏飞;李健;罗定吉;苗明达 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动式下肢外骨骼康复机器人及其控制系统，所述机器人包括移动机器人、下肢外骨骼机器人、减重装置，其中，所述移动机器人底架上安装有两个驱动轮，四个从动轮，所述外骨骼机器人安装于移动机器人龙门架的内侧，其与移动机器人通过螺栓连接；所移动机器人上端两侧设有减重装置；所述控制系统，包括下肢外骨骼机器人控制系统、移动机器人控制系统、数据终端，本实用新型可通过操作数据终端的显示屏设置相应的运动模式和训练参数
一种移动式下肢骨骼康复机器人及其控制系统

[外观设计]腰部和下肢外骨骼-CN202030409411.2有效
发明人：赵亚栋 -专利权人：赵亚栋
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： 24-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：腰部和下肢外骨骼。2.本外观设计产品的用途：给人体腰部和下肢助力的外骨骼装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
腰部下肢骨骼

[发明专利]一种下肢外骨骼固定结构-CN202111028933.8在审
发明人：杨靓 -专利权人：武汉阿派朗科技有限责任公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种下肢外骨骼固定结构，涉及一种通过对下肢进行包裹支撑，进行下肢外骨骼穿戴固定的结构，属于工业设备领域。提供的一种通过采用椭圆结构的支撑环，配合两侧的弹性片进行牵拉，进行下肢外骨骼穿戴固定的结构，包括主体固定带、内嵌抵合结构，主体固定带中部设置有菱形孔槽，孔槽圆角过渡，主体固定带两端设置有连接带，子连接扣、母连接扣对应置于连接带上，连接带上设置有调节口，主体固定带中部设置有内嵌抵合结构，内嵌抵合结构中部为椭圆结构的支撑环，两侧对称设置有弹性片，能够对外骨骼穿戴下肢位置进行稳定的支撑固定。
一种下肢骨骼固定结构

[发明专利]基于RBF-DMP振荡器的下肢康复型外骨骼步态规划方法-CN202010117714.6有效
发明人：王浩平;殷越;田杨 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RBF‑DMP振荡器的下肢康复型外骨骼步态规划方法，用于辅助下肢功能障碍的患者，完成行走康复目的；首先采集患者健康行走历史中的髋关节、膝关节运动轨迹；然后建立髋关节、膝关节RBF‑DMP振荡器步态生成模型，模拟患者运动轨迹；基于最小二乘法，完成对RBF径向基神经网络参数的自学习；训练好的RBF‑DMP振荡器，实时规划髋关节、膝关节的运动轨迹，应用于下肢康复型外骨骼的步态。本发明的步态规划方法不仅可以有效准确学习患者髋关节、膝关节轨迹，而且根据患者行走特点，实时调整下肢外骨骼运动，达到步态宜人特性，十分适合用于下肢康复型外骨骼的辅助行走。
基于 rbf dmp 振荡器下肢康复骨骼步态规划方法

[实用新型]一种下肢外骨骼固定结构-CN202122118097.4有效
发明人：杨靓 -专利权人：武汉阿派朗科技有限责任公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种下肢外骨骼固定结构，涉及一种通过对下肢进行包裹支撑，进行下肢外骨骼穿戴固定的结构，属于工业设备领域。提供的一种通过采用椭圆结构的支撑环，配合两侧的弹性片进行牵拉，进行下肢外骨骼穿戴固定的结构，包括主体固定带、内嵌抵合结构，主体固定带中部设置有菱形孔槽，孔槽圆角过渡，主体固定带两端设置有连接带，子连接扣、母连接扣对应置于连接带上，连接带上设置有调节口，主体固定带中部设置有内嵌抵合结构，内嵌抵合结构中部为椭圆结构的支撑环，两侧对称设置有弹性片，能够对外骨骼穿戴下肢位置进行稳定的支撑固定。
一种下肢骨骼固定结构

[实用新型]脑瘫综合康复训练辅具-CN201320864880.8有效
发明人：兰陟;王喜太;闫和平;张秀峰;马岩;李桂玲 -专利权人：国家康复辅具研究中心
申请日： 2013-12-25 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： A61F5/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种脑瘫综合康复训练辅具，它包括底架、下肢外骨骼装置、悬吊装置；底架包括带锁定的万向脚轮、下底架、上底架和外骨骼装置倾斜调整机构；下肢外骨骼装置固装在底架上，能实现患者髋关节前屈/后伸、外展/内收、旋内/旋外、膝关节屈/伸、足背曲/蹠屈、足内翻/外翻、足旋内/旋外等康复训练；悬吊装置固装在底架上，对患者起到悬吊减重和矫正上身姿势的作用。该康复辅具能帮助脑瘫患者矫正下肢非正常姿势，进行下肢各关节运动的康复训练，促进下肢各关节的发育，逐步建立起正常的站立和行走功能。
脑瘫综合康复训练

[发明专利]一种基于周期事件触发机制的下肢外骨骼滑模控制方法-CN202010783390.X有效
发明人：王婕;刘佳浩;张高巍;李荣利;孙建军;杨鹏 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于周期事件触发机制的下肢外骨骼滑模控制方法，其步骤如下：1)根据拉格朗日方程建立下肢外骨骼系统动力学模型，并推导出状态空间表达式和系统综合状态向量表达式；2)利用传感器获得健康人体下肢运动数据，通过函数拟合得到下肢外骨骼关节的期望轨迹，具体得到角度期望轨迹、角速度期望轨迹、角加速度期望轨迹；结合期望轨迹和实际运行角度、角速度得出系统综合状态向量，根据上一事件触发时刻与当前采样时刻的系统综合状态向量计算出系统量测误差；3)预设量测误差的阈值和采样周期，根据量测误差的阈值和采样周期，设计用于控制下肢外骨骼系统的基于周期事件触发机制的滑模控制器；该方法不仅能保证下肢外骨骼系统渐进稳定，而且节约了通信资源和不必要的硬件成本
一种基于周期事件触发机制下肢骨骼控制方法

[发明专利]刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼-CN201910568966.8在审
发明人：魏巍;林西川;岳春峰;刘晶晶 -专利权人：迈宝智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种刚柔混合驱动的可穿戴助力外骨骼，其包括：左腿外骨骼和右腿外骨骼，所述左腿外骨骼和右腿外骨骼中的任一个包括：大腿杆、小腿杆、柔性膝关节、膝鲍登线、膝鲍登线卷筒、膝关节驱动电机、踝鲍登线、踝鲍登线卷筒本发明通过刚柔混合的方式，能够在人体下肢关节处通过柔性可变铰链结构配合大小腿的刚性腿杆结构，形成刚柔混合的支架系统，极大降低系统的运动部分机构惯性，同时实现下肢结构的体积缩减。
外骨骼鲍登线混合驱动可穿戴卷筒右腿左腿人体下肢关节膝关节驱动膝关节降低系统铰链结构驱动电机体积缩减下肢结构支架系统大腿杆大小腿小腿杆可变腿杆电机配合

[发明专利]一种下肢外骨骼结构-CN202210840731.1在审
发明人：齐鹏;曹文旭 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢外骨骼结构，包括弹性V形架和牵引绳，该弹性V形架包括上臂和与上臂通过铰接轴铰接的下臂，且该上臂和下臂之间连接有弹性件，每个背带上均设置有一该弹性V形架，且该弹性V形架的上臂顶端和铰接轴均固定在该背带上，每个大腿骨骼和与该大腿外骨骼位于同侧的弹性V形架的上臂顶端之间均连接有牵引绳；该下肢外骨骼结构能够使得佩戴者在行走时肩背交替受力，避免了佩戴者肩部长时间遭受压迫，从而在相同负重下，大幅降低了佩戴者的负担，减少了佩戴者穿戴该下肢外骨骼结构行走的疲劳；另外在佩戴者承受相近的负担的情况下，能够允许更多负重，从而为下肢外骨骼结构功能多元化提供了更多的可能。
一种下肢骨骼结构

[发明专利]一种穿戴式柔性下肢助力外骨骼控制系统-CN202210037269.1有效
发明人：孟巧玲;曾庆鑫;孔博磊;费翠芝;卢旭华;王海滨;焦宗琪;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G16H40/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式柔性下肢助力外骨骼控制系统，所述柔性下肢助力外骨骼包括柔性服、弹性驱动装置、鲍登线驱动装置、驱动控制装置、柔性绑缚装置、传感系统，所述控制系统包括第一控制器、第二控制器、第三控制器，所述第一控制器被配置为识别检测下肢运动意图、估计步态相位状态，所述第二控制器被配置为将下肢运动意图转换为所述第三控制器的期望轨迹、实现人机力交互协同控制，所述第三控制器被配置为对所述第二控制器的期望轨迹进行精确跟踪本发明能够协同控制柔性下肢外骨骼，快速跟踪响应控制指令，具有较好的泛化能力和适应性。
一种穿戴柔性下肢助力骨骼控制系统