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[发明专利]一种基于VIO系统的下肢外骨骼运动模式预测方法及系统-CN202211683408.4在审
发明人：阮乐成;周志浩;赵顺意;余泽寰;王启宁 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于VIO系统的下肢外骨骼运动模式预测方法及系统，预测方法包括根据输入的深度相机视野内环境信息和运动信息预估用户状态信息，并构建三维点云模型图，通过从深度相机当前视角下的深度图中提取平面信息映射至三维点云模型图上构建地形信息，并结合用户状态信息来判断用户当前所处的地形，精准预测下肢外骨骼的运动模式并发送切换指令。系统包括视觉集成穿戴模块、下肢传感模块以及VIO系统运算模块，分别用于收集视觉运动数据、步态循环阶段和执行外骨骼运动模式预测方法的步骤。本发明可以有效解决对地形识别精度不足，用户定位、运动状态估计不准确的问题，从而实现对下肢外骨骼运动模式的切换状态进行精确预测。
一种基于 vio 系统下肢骨骼运动模式预测方法

[发明专利]融合自主运动意识的下肢在线行走康复系统及方法-CN201510006076.X有效
发明人：桂凯;张定国;任勇;陈杰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-01-06 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种融合自主运动意识的下肢在线行走康复系统及方法，仿照人体正常行走的神经及运动系统而建立，包括脑机接口，正弦发生器和下肢机器外骨骼；脑机接口解码出自主运动意图，将命令实时发送给正弦发生器；正弦发生器接收脑机接口发送的指令，产生符合大脑意图的节律性关节角度信息，并输出到下肢机器外骨骼，控制下肢机器外骨骼完成停止、正常行走、加速、减速四种基本的行走模式。本发明切实可行，可提高现有外骨骼系统的康复效果。
融合自主运动意识下肢在线行走康复系统方法

[实用新型]一种外骨骼助力机器人-CN202021506578.1有效
发明人：李嵇扬;高懿文 -专利权人：苏州工艺美术职业技术学院
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供的外骨骼助力机器人，包括肩部微电机、肘部微电机、腕部微电机配合手部液压杆对手部进行负重支撑。髋关节微电机、膝关节微电机、脚踝微电机配合腿部液压杆、脚部液压杆对下肢进行负重支撑。腰部设计有上下肢运动连接机构连接上肢和下肢外骨骼负重，腰部可调束带、下肢束带、手部束带作用为固定外骨骼。髋关节水平缩放机构内含水平缩放锁止机构，当髋关节水平缩放支架缩放到合适尺寸时，可以锁定支架。本实用新型实施例提供的外骨骼助力机器人，采用主动式微电机辅助液压杆驱动，助力效果显著，同时不影响人体正常行走，随动效果好，同时采集机械限位保护，安全可靠；头盔摄像头和摄像头进行环境信息的收集，无需人工拍摄
一种骨骼助力机器人

[发明专利]基于意图识别的外骨骼机器人的神经网络控制系统-CN202010490739.0在审
发明人：李智军;高洪波;郝正源;阚震;皮明 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于意图识别的外骨骼机器人的神经网络控制系统，包括：意图分类模块：对穿戴者的意图进行分类；动作及轨迹规划模块：设定患者的康复训练动作，对人体的下肢肌电信号进行采集，采集人体行走时的步态数据，并在下肢外骨骼机器人的关节空间中规划出运动轨迹；外骨骼状态判断模块：采集外骨骼的状态信息，并进行处理、分析，获得外骨骼的当前的状态信息。避免了穿戴者学习复杂的外骨骼操作方法，并使康复过程更加适应患者，加强了人机交互，能够有效提升康复效果。
基于意图识别骨骼机器人神经网络控制系统

[发明专利]一种军工用特种防爆设备-CN202210714583.9在审
发明人：余中华;王治军;卫学武;吴涛 -专利权人：余中华
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： F41H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种军工用特种防爆设备，包括：下肢动力外骨骼、动力电池背包、防暴盾牌机构、快速支撑机构和信息化头盔；上肢动力外骨骼设置在所述下肢动力外骨骼的顶端；防暴盾牌机构能够拆卸的设置在所述上肢动力外骨骼的外侧；两个所述快速支撑机构分别设置在防暴盾牌机构的左侧底端前后两侧；信息化头盔设置在所述上肢动力外骨骼的上方。该军工用特种防爆设备，能够实现动力外骨骼与防暴盾灵活结合抗冲击效果较强，实现防暴盾快速支撑固定便于组成盾墙应对大规模人员骚乱，并且组成盾墙后，保证盾墙稳定同时，实现两侧人员正常通过，避免传统盾墙让开缺口通行方式会破坏盾墙牢固程度
一种军工特种防爆设备

[发明专利]一种机械外骨骼-CN202210088992.2在审
发明人：尹鹏 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开涉及机械外骨骼领域，公开了一种机械外骨骼，包括背架组件、两下肢组件及两髋部组件，各髋部组件包括安装杆、滑动杆及锁紧机构。安装杆连接于背架组件；滑动杆滑动连接于安装杆，两髋部组件的滑动杆分别连接于两下肢组件；锁紧机构将滑动杆锁紧于安装杆，锁紧机构在解锁时，滑动杆可相对于安装杆滑动，滑动杆的滑动方向与机械外骨骼的前向呈夹角a需要调整机械外骨骼的胯宽及腰背的厚度时，锁紧机构解锁，滑动杆相对于安装杆滑动距离x，期间，滑动杆移动x·cosa，滑动杆移动x·cos(90°‑a)，锁紧机构将滑动杆锁紧于安装杆，实现在调整机械外骨骼的胯宽的同时，同步调整机械外骨骼的腰背的厚度，较为方便。
一种机械骨骼

[发明专利]下肢助行外骨骼机器人的控制方法及外骨骼机器人-CN201910987193.7有效
发明人：胡广;叶晶;陈功;王宇谦;吴诚;张旭;张悦;任岭雪 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种下肢助行外骨骼机器人的控制方法及外骨骼机器人，其中，控制方法，包括：检测腿部关节的角度；检测外骨骼机器人和用户的整体的质心的位置；检测步行过程中足底的压力，包括右腿足底承受的第一压力F1以及左腿足底承受的第二压力F2；当所述质心的位置、所述腿部关节的角度和所述足底的压力满足预设条件时，控制所述下肢助行外骨骼机器人按照预定的步态相位顺序切换步态相位本发明通过检测腿部关节角度以及人体姿态变换，使助行外骨骼机器人能够根据用户的具体运动情况对腿部进行驱动，实现准确的步态切换，提高助行外骨骼机器人对人体的配合度和穿戴者运动的灵活性。
下肢助行外骨骼机器人控制方法

[发明专利]可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼-CN201210319331.2无效
发明人：杨灿军;王东海;马韶君;毕千 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-09-03 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： A61F2/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴于人体四肢的重型物资搬运助力仿生外骨骼，该装备能够在恶劣工况下辅助人体快速完成搬运大重量物资的任务，该装备分为上肢外骨骼与下肢外骨骼。上肢外骨骼为7自由度系统，由3自由度肩关节、1自由度肘关节、2自由度腕关节、1自由度手部以及背部的电机驱动系统箱组成，7自由度均采用电机驱动。下肢外骨骼为6自由度系统，由3自由度髋关节、1自由度膝关节、2自由度踝关节以及背部的电液驱动系统箱组成，6自由度均采用液压驱动。人体穿戴好整套外骨骼装备后，借助电机或液压等机械动力，在物资搬运时可大幅提高效率和灵活性，达到省时省力的目的。
穿戴重型物资搬运助力仿生骨骼

[发明专利]一种下肢康复外骨骼系统-CN201810696743.5在审
发明人：王春雨 -专利权人：上海掌门科技有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种下肢康复外骨骼系统，包括下肢康复外骨骼设备，所述下肢康复外骨骼设备包括设备主体、大腿组件、髋关节组件、升降调节组件以及控制组件，其中，所述大腿组件通过所述髋关节组件与所述设备主体转动连接与现有技术相比，本申请具有结构简单、控制方便且能够辅助人体下肢进行被动运动以进行康复治疗等优点。
升降调节组件下肢康复髋关节组件设备主体外骨骼设备外骨骼系统控制组件吊带大腿被动运动辅助人体控制方便腋窝位置转动连接电连接下肢申请康复治疗

[发明专利]一种弹簧盒康复机器人-CN202010058969.X在审
发明人：高学山;郝亮超;李健;刘欢;牛军道;赵鹏;车红娟 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹簧盒康复机器人，包括机架本体、下肢外骨骼、弹簧盒双力臂减重器、多自由度移动机构、柔性固定升降平台、悬挂机构，弹簧盒双力臂减重器、多自由度移动机构、柔性固定升降平台安装在机架本体上，下肢外骨骼与柔性固定升降平台连接本发明通过采用柔性外骨骼升降平台和弹簧盒减重结构为基础，设计出满足大部分下肢行走工程障碍的病人，对该类下肢行走功能障碍病人的针对性具有重要意义。
一种弹簧康复机器人

[实用新型]一种弹簧盒康复机器人-CN202020118299.1有效
发明人：高学山;郝亮超;李健;刘欢;牛军道;赵鹏;车红娟 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种弹簧盒康复机器人，包括机架本体、下肢外骨骼、弹簧盒双力臂减重器、多自由度移动机构、柔性固定升降平台、悬挂机构，弹簧盒双力臂减重器、多自由度移动机构、柔性固定升降平台安装在机架本体上，下肢外骨骼与柔性固定升降平台连接，悬挂机构与多自由度移动机构连接。本实用新型通过采用柔性外骨骼升降平台和弹簧盒减重结构为基础，设计出满足大部分下肢行走工程障碍的病人，对该类下肢行走功能障碍病人的针对性具有重要意义。
一种弹簧康复机器人

[发明专利]下肢外骨骼及其外骨骼关节调节装置-CN202111307291.5在审
发明人：李其美;于瑞贞;何贵生;高志军;华东 -专利权人：上海神泰医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种下肢外骨骼及其外骨骼关节调节装置，该外骨骼关节调节装置包括基体、关节组件和调节机构，关节组件包括第一关节部和第二关节部，第一关节部和第二关节部均滑动连接于基体，调节机构包括旋转座、旋转臂和锁定件本发明的下肢外骨骼及其外骨骼关节调节装置，只需要转动旋转臂，便可以通过第一铰接部和第二铰接部带动第一关节部和第二关节部沿滑轨朝相反的方向移动，提高可操作简便性，还可以利用锁定件锁定第一关节部和第二关节部的相对位置
下肢骨骼及其关节调节装置

[发明专利]一种线性扩张观测器、反演控制器及外骨骼装置-CN202211010282.4在审
发明人：陈振雷;郭庆;石岩;严尧;蒋丹;张继宇;寇建阁;许猛;李春 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种线性扩张观测器、反演控制器及外骨骼装置，应用于外骨骼机器人领域，针对现有技术因未测量的关节速度和集总不确定性；然后设计基于该观测器的反演控制器得到用于驱动下肢外骨骼的力矩；从而实现下肢外骨骼系统的稳定控制。
一种线性扩张观测器反演控制器骨骼装置

[发明专利]一种防倾倒的穿戴式下肢康复装置-CN202311063306.7在审
发明人：李勇强;苏彬;缪丰东;梁成盼;王雪;邸霈;黄桂兰;黄俊豪;许忠梅;吴文杰 -专利权人：江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院）;无锡市精神卫生中心;无锡美安雷克斯医疗机器人有限公司
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种防倾倒的穿戴式下肢康复装置，包括：外骨骼机构、支撑架和升降机构；其中所述外骨骼机构用于固定患者的腰部、腿部和脚部，所述支撑架用于固定外骨骼机构；所述升降机构用于带动外骨骼机构在支撑架上垂直升降以适应患者身高本申请的防倾倒的穿戴式下肢康复装置可以防止患者在康复训练的过程中跌倒，防止对患者造成二次损伤，保证了患者康复训练过程中安全，通过在底板上设置装有数据收集器的压力传感器，收集患者在康复训练过程中的运动数据
一种倾倒穿戴下肢康复装置

[实用新型]导向机构、下肢康复外骨骼和外骨骼机器人-CN201821562263.1有效
发明人：马舜;陈海平;谭高辉 -专利权人：深圳市丞辉威世智能科技有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种导向机构、下肢康复外骨骼和应用其的外骨骼机器人，其中，导向机构，用于外骨骼，所述外骨骼包括第一连接臂，所述导向机构包括：导轮组件，所述导轮组件设于所述第一连接臂的端部，以对所述第一连接臂的运动起到导向的作用本实用新型技术方案能够在外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用。
外骨骼导向机构连接臂导轮组件下肢康复外骨骼机器人本实用新型辅助人体康复应用