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[发明专利]康复机器人的人体运动跟随控制系统及其智能控制方法-CN202210775545.4在审
发明人：高学山;苗明达;赵鹏;罗定吉;张鹏飞;卫伊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人的人体运动跟随控制系统及其智能控制方法，该系统包括：MCU和位移传感器；康复机器人的两个牵引臂的水平部分上顶面均设有线性轨道，线性轨道内置有轮式移动滑块；两个轮式移动滑块分别与患者身体的两侧相连；两个位移传感器分别一一对应安装在两个牵引臂的线性轨道的末端上，位移传感器用于采集轮式移动滑块的运动信息，并将该运动信息传输给MCU；所述MCU用于根据接收到的运动信息调整两个所述运动单元的运动速度，以适应患者的行走速度；本发明通过建立人机交互机制，能够提高脑卒中偏瘫患者的康复专注度以及康复训练效果。
康复机器人人体运动跟随控制系统及其智能控制方法

[发明专利]一种用于远程康复的机器人训练系统-CN202210775556.2在审
发明人：高学山;苗明达;赵鹏;罗定吉;张鹏飞;卫伊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于远程康复的机器人训练系统，包括：医师服务器端计算机、康复机器人客户端计算机、下肢康复机器人及计算机网络；专业医师根据患者的康复训练数据，在医师服务器端计算机上设置康复训练任务，并将该康复训练任务通过计算机网络远程派发给康复机器人客户端计算机；康复机器人客户端计算机用于接收康复训练任务，并对康复训练任务进行解析后，设定下肢康复机器人的各项参数，以实现对下肢康复机器人的运动控制；下肢康复机器人用于在康复机器人客户端计算机的控制下，对患者进行康复训练，并将康复训练数据反馈给康复机器人客户端计算机。本发明能够为脑卒中偏瘫患者提供辅助康复训练设备，实现基于网络的远程康复交互控制。
一种用于远程康复机器人训练系统

[发明专利]一种能爬楼梯的移动机器人移动平台-CN202111588415.1在审
发明人：高学山;叶俊杰;郝亮超;赵鹏;罗定吉;车红娟;牛军道 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种能爬楼梯的移动机器人移动平台,包括箱体和上摇杆，所述箱体左右两侧对称设置，均设有轮毂电机A、电机支架A、舵机A、舵机支架A、空间连杆机构、轮毂电机B、电机支架B、轮毂电机C、电机支架C、舵机C、舵机支架C。本发明的机器人移动平台具有实用性强、重量轻、成本低的特点，使机器人不仅仅可以在平面上有良好的运动性能，也满足其越障需要。结构方面，本发明用于轮式机器人结构但不局限于轮式机器人，对于有越障需要的移动机器人，本发明也可调整后加以应用。
一种楼梯移动机器人平台

[发明专利]一种多地形轮式巡检机器人-CN202111589738.2在审
发明人：高学山;叶俊杰;郝亮超;赵鹏;罗定吉;车红娟;牛军道 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多地形轮式巡检机器人,包括箱体、上摇杆和控制中心，所述箱体左右两侧对称设置，均设有轮毂电机A、电机支架A、舵机A、舵机支架A、摇臂转向架结构、轮毂电机B、电机支架B、轮毂电机C、电机支架C、舵机C、舵机支架C；所述控制中心包括单片机、蓄电池、轮毂电机驱动器、上位机。本发明具有越障性能优良、体积小、质量轻的特点。该机器人可以在不同的路面上行走，而不局限于城市道路，除此之外，还可以通过摄像头、传感器等对机器人的周边环境进行在线视频监控，以达到检查环境的目的。
一种地形轮式巡检机器人

[实用新型]康复训练车-CN202120519734.6有效
发明人：高学山;苗明达;郝亮超;王会彬;罗定吉;刘欢;赵鹏;牛军道;车红娟 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种康复训练车，所述康复训练车包括：底座，所述底座包括左右间隔设置的两个底座部，每个所述底座部沿前后方向延伸；车架，所述车架包括左右间隔设置的两个车架部，两个所述车架部的下端分别与两个所述底座部相连，两个所述车架部和两个所述底座部关于所述康复训练车的纵向中心平面左右对称，且每个所述车架部与对应的所述底座部共同大体为S形；悬吊臂，所述悬吊臂连接在两个所述车架部的上端之间，所述悬吊臂适于悬挂安全服。根据本实用新型的康复训练车，能够实现患者的自主康复训练，结构简单，成本低，易于安装和操作，且使患者的视野范围大，提升患者的体验和康复效果。
康复训练

[发明专利]一种下肢外骨骼机器人控制系统及方法-CN202111149710.7在审
发明人：高学山;张鹏飞;苗明达;罗定吉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种下肢外骨骼机器人控制系统及控制方法，本发明的下肢外骨骼机器人控制系统，包括感知系统、两块stm32控制板以及各个关节电机；提供了基于多传感信息融合技术来判断人体运动意图，从而实现下肢外骨骼机器人柔顺控制，采用三层控制架构来更好的对多传感信息进行识别、决策和规划步态，真正实现下肢外骨骼的柔顺控制。本发明对下肢外骨骼机器人进行了动力学建模分析，这样可以更好的反应外骨骼的动力特性，为控制算法的实现奠定了基础。采用了较为先进的模糊切换增益滑模控制算法对下肢步态轨迹进行跟踪，通过模糊控制对切换增益K的实时调整，可以适应外界环境的复杂变化，保持系统跟踪的精确性。
一种下肢骨骼机器人控制系统方法

[实用新型]用于康复机器人的减重系统及具有其的康复机器人-CN202022784163.7有效
发明人：王会彬;连龙刚;罗定吉;高学山;牛军道 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于康复机器人的减重系统及具有其的康复机器人。用于康复机器人的减重系统包括：支架，沿上下方向延伸；驱动装置，设在支架的下部且包括输出轴，输出轴上固定有绕线轮，绕线轮上绕设有绳索；弹簧装置，设在驱动装置上方且包括固定板、移动板和至少一个弹簧，固定板设在支架上，移动板位于固定板的上方且相对于固定板可上下移动，弹簧连接在固定板和移动板之间；滑轮装置，包括第一滑轮、至少一个第二滑轮和第三滑轮，第一滑轮和第三滑轮均设在支架上且位于弹簧装置的上方，第二滑轮设在移动板上，绳索的自由端依次绕过第一滑轮、第二滑轮和第三滑轮。根据本实用新型的用于康复机器人的减重系统重心低，总高度低，体积小。
用于康复机器人系统具有

[实用新型]下肢康复机器人及其动作识别装置-CN202022754516.9有效
发明人：王会彬;连龙刚;罗定吉;高学山;车红娟 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种下肢康复机器人及其动作识别装置，该装置包括：位移传感器、位移传感器变送器、导轨、悬吊顶板、第一连接件和控制器，其中，位移传感器的一端带有拉绳，位移传感器带有拉绳的一端直接插入导轨中，拉绳在受力时可沿导轨移动，位移传感器的另一端与第一连接件连接，位移传感器用于检测拉绳的位移数据；位移传感器变送器与悬吊顶板连接，以传输位移传感器检测的位移数据；控制器与位移传感器变送器相连，以接收位移数据，根据位移数据识别患者的动作意图。本实用新型能够降低人体及康复机器人对传感器的干扰和影响，提高对患者动作意图识别的准确性，从而改善患者在康复训练中的敏感度，利于提高患者的康复训练效果。
下肢康复机器人及其动作识别装置

[实用新型]用于康复机器人的悬臂组件及具有其的康复机器人-CN202022784162.2有效
发明人：王会彬;连龙刚;罗定吉;高学山;郝亮超 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于康复机器人的悬臂组件及具有其的康复机器人，所述悬臂组件包括：安装架；悬臂，所述悬臂的一端固定在所述安装架上；滑动机构，所述滑动机构包括滑轨、安装座和至少一组滚轮组，所述滑轨固定在所述悬臂上，所述滑轨上形成有沿所述悬臂的长度方向延伸的至少一个滑槽，所述安装座可移动地设在所述滑槽内，所述安装座上设有吊环，所述滚轮组包括至少一个第一滚轮，所述第一滚轮可滚动地设在所述安装座上，且所述第一滚轮在所述滑槽内可滚动以通过所述吊环带动所述安装座沿所述悬臂的长度方向移动。根据本实用新型的悬臂组件保证患者在康复机器人上做康复训练时要克服的摩擦力较小，保证患者与康复机器人之间的运动一致性。
用于康复机器人悬臂组件具有

[外观设计]康复机器人-CN202130254481.X有效
发明人：高学山;郝亮超;王会彬;苗明达;罗定吉;赵鹏;车红娟;牛军道 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：康复机器人。2.本外观设计产品的用途：用于帮助病人康复，帮助下肢瘫痪病人锻炼行走。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
康复机器人

[外观设计]康复机器人-CN202130254512.1有效
发明人：高学山;郝亮超;王会彬;苗明达;罗定吉;赵鹏;车红娟;牛军道 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：康复机器人。2.本外观设计产品的用途：用于帮助病人康复，帮助下肢瘫痪病人锻炼行走。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
康复机器人

[外观设计]康复机器人-CN202130254475.4有效
发明人：高学山;郝亮超;王会彬;苗明达;罗定吉;赵鹏;车红娟;牛军道 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：康复机器人。2.本外观设计产品的用途：用于帮助病人康复，帮助下肢瘫痪病人锻炼行走。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
康复机器人

[外观设计]下肢康复训练机器人-CN202130114147.4有效
发明人：高学山;王会彬;牛军道;罗定吉 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：下肢康复训练机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于患者下肢康复的训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
下肢康复训练机器人

[实用新型]康复机器人及其遥控控制装置-CN202022754499.9有效
发明人：王会彬;连龙刚;罗定吉;高学山;赵鹏 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种康复机器人及其遥控控制装置，该装置的蓝牙模块分别与WIFI模块及用户终端连接；控制芯片通过422通信模块与康复机器人电连接；摇杆模块与控制芯片连接，以根据其任意方向的摆动动作向控制芯片发送相应的第一控制指令，以便控制芯片向康复机器人传输第一控制指令；按键输入模块与控制芯片连接，以根据其接收到的按键操作向控制芯片发送相应的第二控制指令，以便控制芯片向康复机器人传输第二控制指令；存储模块存储控制芯片接收到的通信数据。本实用新型提供多种通信方式，能够很好的实现康复机器人与用户终端的稳定通讯，进而实现对康复机器人的远程遥控控制，且稳定性和可靠性高，且该装置结构简单，易于实现，成本低。
康复机器人及其遥控控制装置

[实用新型]移动式康复机器人的遥控控制系统-CN202022754517.3有效
发明人：王会彬;连龙刚;罗定吉;高学山 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动式康复机器人的遥控控制系统，包括：移动式康复机器人、通信装置和遥控终端，其中，通信装置分别通过第一通信模块和第二通信模块与移动式康复机器人和遥控终端通讯连接；遥控终端向移动式康复机器人传输控制指令，以使移动式康复机器人根据控制指令执行相应动作，并接收并显示来自移动式康复机器人的运动数据和患者康复数据。本实用新型能够通过遥控终端对移动式康复机器人进行遥控操作，使移动式康复机器人执行相应动作，该系统操作简单方便，易于实现，极大方便了医护人员的使用，并能够在遥控终端上实时显示机器人运动数据和患者康复数据，便于医护人员及时查看，以便及时调整康复方案，利于提升康复效率和康复效果。
移动式康复机器人遥控控制系统

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