[发明专利]一种不同刚度物体识别与机械手抓取力控制方法在审
| 申请号： | 202310946645.3 | 申请日： | 2023-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN116652971A | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 贺亮;张文婧;侯月阳;卢山;徐文涛;陈建林 | 申请（专利权）人： | 江苏云幕智造科技有限公司;上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 苏州市方略专利代理事务所(普通合伙) 32267 | 代理人： | 刘纯 |
| 地址： | 215400 江苏省苏州市太仓*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种不同刚度物体识别与机械手抓取力控制方法，包括如下步骤：S1：建立触觉信息表征分类方法，所述触觉信息表征分类方法采用触觉序列基于动态时间规整联合稀疏编码算法；S2：根据所述触觉信息表征分类方法判断目标物的材质和刚度，选取合适的机械手抓取力，再结合基于阻抗控制的机械臂柔顺控制方法驱动机械臂运动，完成抓取动作。本发明所述的不同刚度物体识别与机械手抓取力控制方法，设计合理，解决了目标物抓取过程中机械手施加力不合理造成目标物破坏的情况，利用接触式的触觉序列信息判断目标物的材质和刚度，并且预设抓取力，为机械臂执行精细操作任务过程中的目标物识别和抓取力控制提供了一种有效方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 不同 刚度 物体 识别 机械手 抓取 控制 方法 | ||
【主权项】：
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