[发明专利]一种基于语义物体的语义尺寸链的定位方法及其系统在审
| 申请号： | 202310573421.2 | 申请日： | 2023-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN116740171A | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 蒋林;董杰;李云飞;曾超;刘艺;陈子韬;陈凯 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/60;G06V10/26;G01C21/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 薛玲 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于语义物体的语义尺寸链的定位方法及其系统，所述方法包括：获取数据集，构建语义物体尺寸链建立二维语义栅格地图；初始化粒子集；对粒子集进行更新，计算出机器人运动量，并进行坐标变换，对粒子集中各粒子位置进行预测，得到预测粒子集；计算各粒子权重值，提取环境语义，对物体进行识别和进行前背景分割以及坐标变换映射，判断物体在语义物体尺寸链中的对应位置，利用当前帧各物体信息反解机器人的位置,得到的估计位置值集合进行权重值更新；对粒子进行重采样，不断循环更新直至粒子收敛，完成定位。本发明相比主流重定位算法具有更高的稳定性，为机器人定位导航提供更为丰富可靠的特征，从而能完成更为高级复杂的任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 语义 物体 尺寸 定位 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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