[发明专利]一种机械手系统轨迹跟踪的非线性动态控制器设计方法在审
| 申请号： | 202310375301.1 | 申请日： | 2023-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN116442223A | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 郝皓;刘环宇;何杨华;王文杰 | 申请（专利权）人： | 上海第二工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海云沪专利代理事务所(普通合伙) 31418 | 代理人： | 郑义红 |
| 地址： | 201209 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机械手系统轨迹跟踪的非线性动态控制器设计方法，包括机械手系统和Beckhoff控制器，所述机械手系统包括运动控制单元、伺服驱动单元以及机械结构单元，本发明的有益效果是：本申请不同于现有通过迭代方式所产的控制器,本发明中开发的控制器结构简单,没有过多的控制参数,调节方便,易于开发，较现有的方法,有两个比较大的不同,其一是在非线性的控制框架下所设计的,其保证了控制输出可以在较短的时间内跟踪到期望速度；其二是自适应的带宽调节机制,可以根据速度偏差量,通过数学公式计算自行导出最合适的带宽值,而非凭经验选取,提升了控制器的适应性,有效地避免了能量所耗过大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 系统 轨迹 跟踪 非线性 动态 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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