[发明专利]一种用于差动制动系统的路感优化控制方法在审
| 申请号： | 202310363231.8 | 申请日： | 2023-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN116494953A | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 张琳;孟强;陈虹;余荣杰;洪金龙 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W40/10;B60W10/18;B60W10/20 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 蔡彭君 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于差动制动系统的路感优化控制方法，包括以下步骤：基于车辆模型和非线性轮胎模型估计当前车辆的轮胎侧向力；利用车辆模型预测无差扭工况下的下一时刻的车辆状态；利用添加附加横摆力矩的改进车辆模型预测差扭工况下的下一时刻的车辆状态；基于预测的差扭工况和无差扭工况下的下一时刻的车辆状态，利用非线性轮胎模型分别计算两种工况下的下一时刻的轮胎侧向力，相减获得单步前轮胎侧向力变化预测值，并基于时间进行积分计算，得到轮胎侧向力持续变化量；基于轮胎侧向力持续变化量修正转向助力电机期望力矩。与现有技术相比，本发明具有实现了预测转向负载力矩变化，提前改变辅助力矩以避免手力矩变化等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 差动 制动 系统 优化 控制 方法 | ||
【主权项】：
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