[发明专利]驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质

摘要

能进行与车辆周边状况相应的恰当预备动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质，该装置具备：制动控制部，参照检知车辆前方物体存在的第一检知器件的输出，在物体中的对象物体与车辆接近程度满足第一条件时，指示车辆的制动装置使车辆停止；转向躲避控制部，指示车辆的转向装置通过转向躲避与对象物体接触，制动控制部包括在接近程度满足第二条件时进行第一预备动作的第一预备动作控制部，驾驶支援装置还具备在接近程度满足第三条件、且判定为不存在躲避对象物体后能行进的空间时，进行第二预备动作的第二预备动作控制部，在判定为驾驶员进行表示变更车辆行驶车道的可能性的动作时，第一或第二预备动作控制部变更第一或第二预备动作的设定。