[发明专利]一种基于深度学习目标检测与图像分割的机械手抓取方法有效
| 申请号： | 202211649680.0 | 申请日： | 2022-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN115816460B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 徐本连;赵康;李震;鲁明丽;从金亮;吴迪;周理想 | 申请（专利权）人： | 苏州科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T1/00;G06T7/13;G06T7/194;G06T7/73;G06V10/82;G06V10/774;G06V10/766;G06N3/045;G06N3/082 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 吕永芳 |
| 地址： | 215009 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度学习目标检测与图像分割的机械手抓取方法，属于智能机器人领域。该方法包括YOLOv4模型训练检测、GrabCut算法图像分割和机械臂抓取位姿计算三部分；通过机械手上深度相机拍摄图像，利用YOLOv4训练模型框选识别出抓取目标。GrabCut算法图像分割部分将YOLOv4检测框中的抓取目标从背景中分割出来，生成最小外接矩，确定机械手抓取点坐标及抓取角度。机械臂抓取位姿计算部分将图像中抓取点的二维平面像素坐标转换为机器人本体坐标系下的三维坐标，通过此坐标和抓取角度实现对物体的抓取。本申请方法可以使得机械臂智能自主的进行抓取目标的识别与抓取，提高智能性与抓取准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 学习 目标 检测 图像 分割 机械手 抓取 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于苏州科技大学，未经苏州科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211649680.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种高落差回转体打印机
- 下一篇：一种手性α-叔胺化合物的制备方法
