[发明专利]自动驾驶车辆转向系统传动比自动标定方法及装置在审
| 申请号： | 202211345643.0 | 申请日： | 2022-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN115534962A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 廖文龙;何弢;安少朋;张润玺 | 申请（专利权）人： | 安徽酷哇机器人有限公司;上海酷移机器人有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/12;B60W50/00 |
| 代理公司： | 上海锻创知识产权代理有限公司 31448 | 代理人： | 陈少凌 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市中*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动驾驶车辆转向系统传动比自动标定方法及装置，包括：构建标定环境，获取信息；从第一个方向盘角度开始，依次选取特定方向盘角度；令待标定车辆在标定环境中自主行驶，获取车辆的实时运动状态；基于车辆的尺寸信息和实时运动状态，计算采样点对应的转向系统传动比，得到多个第一采样传动比；基于车辆的实时运动状态计算转弯半径，计算采样点对应的转向系统传动比，得到多个第二采样传动比；将多个第一采样传动比和多个第二采样传动比输入到滤波器中融合，得到与特定角度对应的转向系统传动比；重复依次获得各角度对应的转向系统传动比。本发明融合两种转向系统传动比计算方法，可以获得一个准确度更高的传动比数值。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 转向 系统 传动比 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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