[发明专利]自动驾驶车辆转向系统传动比自动标定方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆转向系统传动比自动标定方法，其特征在于，包括：

步骤S1：构建自动驾驶车辆标定环境，为待标定车辆设置多个方向盘角度，获取待标定车辆的尺寸信息；

步骤S2：从第一个方向盘角度开始，依次选取各方向盘角度为特定方向盘角度；

步骤S3：令待标定车辆以所述特定方向盘角度在标定环境中自主行驶，获取待标定车辆在多个采样点的实时运动状态；

步骤S4：基于待标定车辆的尺寸信息和实时运动状态，计算每个采样点对应的转向系统传动比，得到多个第一采样传动比；

步骤S5：基于待标定车辆的实时运动状态计算转弯半径，计算每个采样点对应的转向系统传动比，得到多个第二采样传动比；

步骤S6：将所述多个第一采样传动比和所述多个第二采样传动比输入到滤波器中进行融合，得到与所述特定方向盘角度对应的转向系统传动比；

重复步骤S2至S6，依次获得各方向盘角度对应的转向系统传动比。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆转向系统传动比自动标定方法，其特征在于，所述标定环境为起伏度和路面物体数量少于预设标准的道路或场地；

所述为待标定车辆设置多个方向盘角度包括将待标定车辆的方向盘划分为多个角度范围，将各角度范围的中心位置作为对应的方向盘角度；

所述待标定车辆的尺寸信息包括待标定车辆的轴距L和轮距B。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆转向系统传动比自动标定方法，其特征在于，所述待标定车辆在标定环境中自主行驶时，其方向盘的角度被设置为所述特定方向盘角度，利用标定脚本控制所述待标定车辆的行驶姿态，使得方向盘的角度保持稳定，车速低于测试允许上限且行驶平稳性符合预设标准；

所述待标定车辆的实时运动状态包括车速v、横摆角速度方向盘角度δ_w和以及左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的轮速v_fl、v_fr、v_rl、v_rr。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆转向系统传动比自动标定方法，其特征在于，各采样点的第一采样传动比的计算公式为

其中，i_{s1_k}为第k个采样点的第一采样传动比，δ_{w_k}、和v_k分别为第k个采样点的方向盘角度、横摆角速度和车速，L为轴距。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆转向系统传动比自动标定方法，其特征在于，各采样点的转弯半径的计算公式为：

其中，R_k为第k个采样点的转弯半径，当右转时当左转时v_{fl_k}和v_{fr_k}分别为第k个采样点的左前轮轮速和右前轮轮速，L为轴距，B为轮距；

各采样点的第二采样传动比的计算公式为：

其中，i_{s2_k}为第k个采样点的第二采样传动比，δ_{w_k}和R_k分别为第k个采样点的方向盘角度和转弯半径，L为轴距。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆转向系统传动比自动标定方法，其特征在于，所述步骤S6包括：

步骤S6.1：将所述多个第一采样传动比输入到卡尔曼滤波器中进行迭代，得到第一滤波传动比和第一不确定度

步骤S6.2：将所述多个第二采样传动比输入到卡尔曼滤波器中进行迭代，得到第二滤波传动比和第二不确定度

步骤S6.3：根据不确定度进行加权平均得到最终的转向系统传动比计算公式为