[发明专利]一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手

摘要

本发明公开了一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手，涉及机械手技术领域；为了解决对置夹持的自适应问题；具体包括固定架，所述固定架的底部通过夹持部连接有两组对置的夹爪部。本发明通过将一级联动夹持机构设置为直线夹持杆与弧形加持杆的组合，一方面，满足“对置夹持”的结构简单可靠性高的有点，另一方面，其以其以气体压力作为联动驱动，具有柔性驱动特点，从而对与直线夹持杆与弧形加持杆的位置没有绝对的限制，从而能自适应工件外表形状，另外，气压驱动具有压力一致性特点，从而使得直线夹持杆与弧形加持杆的接触点压力相对一致，防止局部应力较大，并且可通过夹持盘的位移具体控制气压，从而控制夹持力，防止夹持变形。