[发明专利]一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手

说明书

本发明公开了一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手，涉及机械手技术领域；为了解决对置夹持的自适应问题；具体包括固定架，所述固定架的底部通过夹持部连接有两组对置的夹爪部。本发明通过将一级联动夹持机构设置为直线夹持杆与弧形加持杆的组合，一方面，满足“对置夹持”的结构简单可靠性高的有点，另一方面，其以其以气体压力作为联动驱动，具有柔性驱动特点，从而对与直线夹持杆与弧形加持杆的位置没有绝对的限制，从而能自适应工件外表形状，另外，气压驱动具有压力一致性特点，从而使得直线夹持杆与弧形加持杆的接触点压力相对一致，防止局部应力较大，并且可通过夹持盘的位移具体控制气压，从而控制夹持力，防止夹持变形。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手。

背景技术

机械手是工业自动化中必不可少的一部分，其由编程驱动，从而完成工件的抓取和定向移动，机械手按照类型分为两类，一类为仿生手指型，其较为灵活，能自适应工件形状，且包裹性较好，但是其载重小，结构较为复杂，生产、使用、维修成本都较高，另一类为对置夹持型机械手，其载重高，结构相对较为简单，但是需要对夹持工件设计相应的夹持模具，无法实现自适应形状的功能。

例如，经检索，中国专利公开号为CN110539262A的专利，公开了一种平行驱动的柔顺欠驱动夹持器，包括两个夹持臂和驱动部件；两个夹持臂镜像对称设置并分别与驱动部件连接，驱动部件驱动两个夹持臂移动实现夹持或张开运动；夹持臂包括固定部、与固定部垂直连接的夹持杆、连接杆、柔性铰链和限位部件；夹持杆通过柔性铰链与固定部连接，夹持杆为由柔性铰链连接的分段结构；连接杆一端通过柔性铰链与固定部连接，另一端通过柔性铰链与夹持杆连接，连接杆为由柔性铰链连接的分段结构；限位部件与连接杆上的柔性铰链相对设置。

上述专利存在以下不足：其采用对置夹持的方式，虽然结构简单，可靠性强，但是其对于夹持工件的外形无法实现自适应调节。

为此，本发明提出一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手，包括固定架，所述固定架的底部通过夹持部连接有两组对置的夹爪部，所述夹爪部包括夹持盘以及分别设置于夹持盘内侧的一级联动夹持机构和设置于夹持盘顶部的二级联动夹持机构，所述一级联动夹持机构包括开设于夹持盘内壁且由弧形槽与直线槽组成的滑槽，所述弧形槽的内壁滑动配合有弧形加持杆，所述直线槽的内壁滑动配合有直线夹持杆，且直线夹持杆的外壁固定安装有弹簧一，弹簧一的另一端固定于滑槽的内壁，且所述滑槽的内部冲注有气体，所述滑槽的外侧分别连接有安全泄压机构和补压机构。

优选地：所述直线夹持杆包括滑动连接于滑槽内壁的滑动杆以及固定安装于滑动杆外壁的螺纹杆一以及通过螺纹连接于螺纹杆一的夹头，所述螺纹杆一的外壁通过螺纹连接有防松螺母。

进一步地：所述二级联动夹持机构包括驱动组件以及传动连接于驱动组件两端的杠杆夹臂，所述杠杆夹臂通过铰接轴转动连接于夹持盘的顶部，且所述杠杆夹臂的底部固定有夹柱。

在前述方案的基础上：所述驱动组件包括固定于滑槽顶部的三通管以及滑动配合于三通管内壁的活塞一，所述活塞一的外壁固定安装有活塞杆，活塞杆的外壁转动连接有连杆，连杆另一端转动连接于杠杆夹臂的外壁。

在前述方案中更佳的方案是：所述安全泄压机构包括固定安装于滑槽处的气体流量计和固定安装于气体流量计另一接口的安全泄压组件以及通过螺纹连接于安全泄压组件出气口的气动喇叭。