[发明专利]一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手

权利要求书

1.一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手，包括固定架（1），其特征在于，所述固定架（1）的底部通过夹持部（2）连接有两组对置的夹爪部（3），所述夹爪部（3）包括夹持盘（4）以及分别设置于夹持盘（4）内侧的一级联动夹持机构（6）和设置于夹持盘（4）顶部的二级联动夹持机构（5），所述一级联动夹持机构（6）包括开设于夹持盘（4）内壁且由弧形槽（9）与直线槽（10）组成的滑槽（11），所述弧形槽（9）的内壁滑动配合有弧形加持杆（14），所述直线槽（10）的内壁滑动配合有直线夹持杆（12），且直线夹持杆（12）的外壁固定安装有弹簧一（13），弹簧一（13）的另一端固定于滑槽（11）的内壁，且所述滑槽（11）的内部冲注有气体，所述滑槽（11）的外侧分别连接有安全泄压机构（7）和补压机构（8）。

2.根据权利要求1所述的一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手，其特征在于，所述直线夹持杆（12）包括滑动连接于滑槽（11）内壁的滑动杆（18）以及固定安装于滑动杆（18）外壁的螺纹杆一（17）以及通过螺纹连接于螺纹杆一（17）的夹头（15），所述螺纹杆一（17）的外壁通过螺纹连接有防松螺母（16）。

3.根据权利要求1所述的一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手，其特征在于，所述二级联动夹持机构（5）包括驱动组件（19）以及传动连接于驱动组件（19）两端的杠杆夹臂（21），所述杠杆夹臂（21）通过铰接轴（20）转动连接于夹持盘（4）的顶部，且所述杠杆夹臂（21）的底部固定有夹柱（22）。

4.根据权利要求3所述的一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手，其特征在于，所述驱动组件（19）包括固定于滑槽（11）顶部的三通管（26）以及滑动配合于三通管（26）内壁的活塞一（25），所述活塞一（25）的外壁固定安装有活塞杆（24），活塞杆（24）的外壁转动连接有连杆（23），连杆（23）另一端转动连接于杠杆夹臂（21）的外壁。

5.根据权利要求1所述的一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手，其特征在于，所述安全泄压机构（7）包括固定安装于滑槽（11）处的气体流量计（27）和固定安装于气体流量计（27）另一接口的安全泄压组件（28）以及通过螺纹连接于安全泄压组件（28）出气口的气动喇叭（29）。

6.根据权利要求5所述的一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手，其特征在于，所述安全泄压组件（28）包括固定于气体流量计（27）出口的锥形管（33）和固定安装于锥形管（33）端面的端盖（32），所述端盖（32）的内壁通过螺纹连接有调节螺栓（31），所述锥形管（33）的内壁分别固定有固定压盘（36）、滑动连接有柔性压盘（34），所述柔性压盘（34）与固定压盘（36）的内壁开设有相互交错的通气孔（35），所述气动喇叭（29）通过螺纹连接于锥形管（33）的内壁。

7.根据权利要求6所述的一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手，其特征在于，所述柔性压盘（34）与调节螺栓（31）的相对一侧外壁通过限位杆限位套设有弹簧二（30）。

8.根据权利要求1所述的一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手，其特征在于，所述补压机构（8）包括固定安装于滑槽（11）顶部的容纳壳（37）和滑动配合于容纳壳（37）内壁的活塞二（38）以及通过螺纹连接于容纳壳（37）顶部内壁的螺纹杆二（41），所述螺纹杆二（41）与活塞二（38）转动连接。

9.根据权利要求8所述的一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手，其特征在于，所述螺纹杆二（41）的外表旋钮（39），螺纹杆二（41）的外壁设置有刻度线（40）。

10.根据权利要求1所述的一种可自适应形状的夹取用欠驱动机械手，其特征在于，所述夹持部（2）包括固定于固定架（1）内侧壁的滑杆（45）以及转动连接于固定架（1）内侧壁的丝杠（46），所述滑杆（45）的外壁滑动连接有两个对称的滑块（44），两个所述滑块（44）通过旋向相反的螺纹连接于丝杠（46）的外壁，且所述滑块（44）通过连接杆（42）固定于夹持盘（4）的外壁，所述固定架（1）的侧壁固定安装有电机（43），电机（43）的输出轴传动连接于丝杠（46）的外壁。