[发明专利]一种车辆轨迹跟踪和稳定性协同控制方法及装置在审
| 申请号： | 202211092715.5 | 申请日： | 2022-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN115871641A | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 张志达;许正昊;安凯;牟剑秋;刘峰;叶玉博;李涛;刘灿 | 申请（专利权）人： | 上海友道智途科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W30/14;B60W40/10;B60W40/12;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 冯柳伟 |
| 地址： | 200438 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种车辆轨迹跟踪和稳定性协同控制方法及装置，包括：获取车身参数和行驶状态参数；根据车身参数和行驶状态参数，确定自适应协同系数；根据自适应协同系数，基于轨迹跟踪控制模型和稳定性控制模型，确定目标期望横摆角速度和目标主动横摆力矩；根据目标期望横摆角速度，调整轨迹跟踪控制模型，根据目标主动横摆力矩，调整稳定性控制模型；根据调整后的轨迹跟踪控制模型和稳定性控制模型，确定车辆的前轮转角和各个车轮的纵向力，对车辆进行控制。该方法通过自适应协同系数对轨迹跟踪控制模型和稳定性控制模型进行调整，兼顾车辆的轨迹跟踪控制和稳定性控制，在极限工况下，可以保障车辆的稳定性和轨迹跟踪精度，同时降低能量消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 轨迹 跟踪 稳定性 协同 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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