[发明专利]一种车辆轨迹跟踪和稳定性协同控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆轨迹跟踪和稳定性协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的车身参数和行驶状态参数；

根据所述车身参数和所述行驶状态参数，确定自适应协同系数；

根据所述自适应协同系数，基于轨迹跟踪控制模型和稳定性控制模型，确定目标期望横摆角速度，以及根据所述自适应协同系数，基于所述稳定性控制模型，确定目标主动横摆力矩；

根据所述目标期望横摆角速度，调整所述轨迹跟踪控制模型，以及根据所述目标主动横摆力矩，调整所述稳定性控制模型；

根据所述调整后的轨迹跟踪控制模型和稳定性控制模型，确定所述车辆的前轮转角和各个车轮的纵向力，以对所述车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自适应协同系数，基于轨迹跟踪控制模型和稳定性控制模型，确定目标期望横摆角速度，包括：

基于所述轨迹跟踪控制模型和所述稳定性控制模型，确定所述轨迹跟踪控制模型的第一期望横摆角速度和所述稳定性控制模型的第二期望横摆角速度；

根据所述第一期望横摆角速度、所述第二期望横摆角速度和所述自适应协同系数，确定所述目标期望横摆角速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自适应协同系数，基于所述稳定性控制模型，确定目标主动横摆力矩，包括：

基于所述稳定性控制模型，确定初始主动横摆力矩；

根据所述初始主动横摆力矩和所述自适应协同系数，确定所述目标主动横摆力矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整后的轨迹跟踪控制模型和稳定性控制模型，确定所述车辆的前轮转角和各个车轮的纵向力，包括：

根据所述调整后的轨迹跟踪控制模型，确定所述车辆的前轮转角；

基于所述调整后的轨迹跟踪控制模型，确定所述车辆的纵向力；

根据所述车身参数，基于所述调整后的稳定性控制模型，确定所述车辆各个车轮的负载程度；

根据所述车辆各个车轮的负载程度和所述车辆的纵向力，确定所述车辆各个车轮的纵向力。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的车身参数包括轮胎侧偏刚度，所述行驶状态参数包括实际横摆角速度、轮胎侧向力，所述方法还包括：

根据所述实际横摆角速度和所述轮胎侧向力，确定修正系数；

根据所述修正系数和所述轮胎侧偏刚度，确定目标轮胎侧偏刚度；

将所述轨迹跟踪控制模型的轮胎侧偏刚度修正为目标轮胎侧偏刚度，以获得优化后的轨迹跟踪控制模型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车身参数和所述行驶状态参数，确定自适应协同系数，包括：

根据所述车身参数和所述行驶状态参数，确定所述车辆的稳定性指数；

当所述车辆的稳定性指数小于或等于稳定性指数阈值，根据第一关系式确定所述自适应协同系数，所述第一关系式表示所述自适应协同系数与所述稳定性指数、所述稳定性指数阈值的对应关系；

当所述车辆的稳定性指数大于稳定性指数阈值，所述自适应协同系数为1。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述车身参数包括：车辆质量、转动惯量、车轴到质心的距离、轮胎侧偏刚度中的一种或多种；

所述行驶状态参数包括：纵向速度、横向速度、实际横摆角速度、实际质心侧偏角、轮胎侧向力、轮胎侧偏角中的一种或多种。