[发明专利]物体位姿估计方法、装置、介质和设备在审
| 申请号： | 202211067454.1 | 申请日： | 2022-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN115482279A | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 黎意枫;李广林;孔涛 | 申请（专利权）人： | 北京有竹居网络技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/12;G06V10/75 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 温易娜 |
| 地址： | 101299 北京市平*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种物体位姿估计方法、装置、介质和设备，该方法包括：获取目标物体的位置点云，将所述位置点云分割成具有不同语义标签的多个语义点，该多个语义点用于表示所述目标物体的观测形状；生成一编码向量并选择与所述目标物体的类别对应的生成模型，所述编码向量用于表征对物体形状的编码；基于所述编码向量，通过所述生成模型生成与所述观测形状匹配、且由具有不同语义标签的多个语义单元组成的生成形状；根据所述观测形状对应的各语义点的语义标签，与所述生成形状对应的各语义单元的语义标签之间的对应关系，确定所述目标物体的位姿。本公开能够简单准确地估计物体的位姿，且能够用于处理具有较大类内形状差异的不同物体实例的位姿估计。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 估计 方法 装置 介质 设备 | ||
【主权项】：
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