[发明专利]物体位姿估计方法、装置、介质和设备

说明书

本公开涉及一种物体位姿估计方法、装置、介质和设备，该方法包括：获取目标物体的位置点云，将所述位置点云分割成具有不同语义标签的多个语义点，该多个语义点用于表示所述目标物体的观测形状；生成一编码向量并选择与所述目标物体的类别对应的生成模型，所述编码向量用于表征对物体形状的编码；基于所述编码向量，通过所述生成模型生成与所述观测形状匹配、且由具有不同语义标签的多个语义单元组成的生成形状；根据所述观测形状对应的各语义点的语义标签，与所述生成形状对应的各语义单元的语义标签之间的对应关系，确定所述目标物体的位姿。本公开能够简单准确地估计物体的位姿，且能够用于处理具有较大类内形状差异的不同物体实例的位姿估计。

技术领域

本公开涉及位姿估计技术领域，具体地，涉及一种物体位姿估计方法、装置、介质和设备。

背景技术

在机器人的感知与操作领域，估计日常物体的形状和位姿是一项基本功能，并且这项功能具有多种应用，其中包括3D场景理解、机器人操作和自主仓储。在未知环境中进行探索时，由于物体形状的多样性，现有的物体位姿估计方法不能达到满意的效果。

发明内容

提供该发明内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该发明内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

第一方面，本公开提供一种物体位姿估计方法，包括：

获取目标物体的位置点云，将所述位置点云分割成具有不同语义标签的多个语义点，所述多个语义点用于表示所述目标物体的观测形状；

生成一编码向量并选择与所述目标物体的类别对应的生成模型，所述编码向量用于表征对物体形状的编码；

基于所述编码向量，通过所述生成模型生成与所述观测形状匹配、且由具有不同语义标签的多个语义单元组成的生成形状；

根据所述观测形状对应的各语义点的语义标签，与所述生成形状对应的各语义单元的语义标签之间的对应关系，确定所述目标物体的位姿。

第二方面，本公开提供一种物体位姿估计装置，包括：

语义点确定模块，用于获取目标物体的位置点云，将所述位置点云分割成具有不同语义标签的多个语义点，所述多个语义点用于表示所述目标物体的观测形状；

形状编码模块，用于生成一编码向量并选择与所述目标物体的类别对应的生成模型，所述编码向量用于表征对物体形状的编码；

形状生成模块，用于基于所述编码向量，通过所述生成模型生成与所述观测形状匹配、且由具有不同语义标签的多个语义单元组成的生成形状；

位姿求解模块，用于根据所述观测形状对应的各语义点的语义标签，与所述生成形状对应的各语义单元的语义标签之间的对应关系，确定所述目标物体的位姿。

第三方面，本公开提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现第一方面所述方法的步骤。

第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：

存储装置，其上存储有计算机程序；

处理装置，用于执行所述存储装置中的所述计算机程序，以实现第一方面所述方法的步骤。