[发明专利]机器人手眼标定方法、机器人及机器人作业方法在审
| 申请号： | 202211058016.9 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115741666A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 廖伟东;张兆彪;韦卓光;高建文;李俊渊 | 申请（专利权）人： | 深圳前海瑞集科技有限公司;中集集团集装箱控股有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;G06T7/70 |
| 代理公司： | 深圳市联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 赵月芬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种机器人手眼标定方法、装置、机器人手眼标定设备、计算机可读存储介质、机器人及机器人作业方法，该方案在获得手眼矩阵之后，还对手眼矩阵进行修正，通过获取标定板图像上若干标定点，采用获得的手眼矩阵将若干标定点转换到机器人的工具坐标系下，获得图像标定点在工具坐标系下的坐标集；并且控制末端工具接触标定板上的若干标定点，获取实际标定点在工具坐标系下的坐标集；然后采用迭代最近邻点算法对图像标定点在工具坐标系下的坐标集和实际标定点在工具坐标系下的坐标集进行配准，获得补偿矩阵；最后采用补偿矩阵对手眼矩阵进行修正，修正后的手眼矩阵具有更高的精度，机器人能够满足高精度加工的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 手眼 标定 方法 作业 | ||
【主权项】：
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