[发明专利]一种激光雷达和组合惯导外参标定方法、装置、设备、介质在审
| 申请号： | 202210967024.9 | 申请日： | 2022-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN115308721A | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 钟立扬;张广鹏;何贝;刘鹤云;张岩 | 申请（专利权）人： | 德清斯年智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01C25/00;G01S19/42 |
| 代理公司： | 杭州裕阳联合专利代理有限公司 33289 | 代理人： | 金方玮 |
| 地址： | 313200 浙江省湖州市德清县康乾街道*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明一种激光雷达和组合惯导外参标定方法，所述方法包括：制作4个圆形的标定板；使用GPS打点机获取四个标定板的圆心位置的GPS坐标，记录当前位置下点云数据和组合惯导的位姿；激光点云通过反射率提取圆形标定板，使用ransac算法拟合圆得到空间圆心点云坐标；将空间圆心点云通过外参初值及组合惯导的位姿转到GPS坐标系下，与GPS打点机的测量到的圆心坐标对应计算残差，通过车辆静止停在不同位置得到多组数据建立非线性优化过程，使用优化库求解出最优外参。本发明通过设置四个标定板，不需要对运动过程中的激光点云数据和组合惯导数据进行严格的时间对齐和同步，只需获取车辆静止时不同位置的数据即可获得准确的外参标定结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 组合 惯导外参 标定 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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