[发明专利]一种移动作业机械臂末端施力控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210631340.9 | 申请日： | 2022-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN114800527A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;于浩川;王艳红;刘义祥;付天宇;郑玉坤 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 闫伟姣 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人控制技术领域，提供了一种移动作业机械臂末端施力控制方法及系统，本发明中将移动作业机械臂的总期望运动轨迹分解为移动底盘期望运动轨迹和机械臂期望运动轨迹，通过对期望运动与运动轨迹参数库中预设工作空间的对比来判断是否将期望运动转移到移动底盘上进行控制，考虑了移动底盘和机械臂的交互条件；同时，在完成械臂末端执行器期望运动的第一控制目标前提下，先通过笛卡尔空间控制调整机械臂末端执行器位置，再通过零空间控制机械臂的方向，改善了机械臂的方向可操作性，完成升机械臂施力能力的第二控制目标，提高了机械臂末端的施力能力，以及提高了机械臂末端的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 作业 机械 末端 施力 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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