[发明专利]一种基于全向移动车辆多行驶模式的自动驾驶轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202210479452.7 | 申请日： | 2022-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN114715167A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 靳立强;徐蕾;郄鹏波;李浩;王科;邱能 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W50/08;B60W60/00 |
| 代理公司： | 深圳众邦专利代理有限公司 44545 | 代理人： | 李茂松 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明属于汽车自动驾驶技术领域，尤其为一种基于全向移动车辆多行驶模式的自动驾驶轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、设计四轮转向模式轨迹跟踪控制器；S2、设计原地转向轨迹跟踪控制器；S3、设计斜行模式轨迹跟踪控制器；建立轨迹信息，进行斜行和与原地转向模式切换测试，进行斜行和原地转向模式切换测试。本发明通过有限状态机所实现的自动驾驶行驶模式的切换逻辑，可以在中低速工况下实现全向移动车辆根据上层规划层的需要自动切换到适当的行驶模式，从而进行高精度曲线的跟踪，具有现实意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 全向 移动 车辆 行驶 模式 自动 驾驶 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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