[发明专利]车辆驾驶轨迹的跟踪方法、控制系统、车辆及存储介质在审
| 申请号： | 202210376682.0 | 申请日： | 2022-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN116923448A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 夏锌;王文宇;张伟林;张志德 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W10/04;B60W10/18;B60W10/20 |
| 代理公司： | 深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙) 44351 | 代理人： | 苗燕 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越秀*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请公开了一种车辆驾驶轨迹的跟踪方法、控制系统、车辆及存储介质。本方法包括：获取规划信息和定位信息；基于规划信息和定位信息，确定纵向控制量和横向控制量；基于纵向控制量，确定目标加速度；基于横向控制量，确定目标方向盘转角；基于目标方向盘转角和观测量，确定第一方向盘扭矩，观测量包括扰动观测量；按照目标加速度和第一方向盘扭矩进行工作。本申请中的车辆在目标加速度和第一方向盘扭矩的控制下，可以按照规划路径进行跟踪行驶。此外，在通过扰动观测量对第一方向盘扭矩进行补偿校正后，车辆在按照第一方向盘扭矩进行工作时，能够降低噪声对控制系统的干扰，提高了规划路径的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 驾驶 轨迹 跟踪 方法 控制系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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