[发明专利]无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法以及系统

摘要

本发明涉及农机设备与计算机技术，特别涉及一种无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法，方法包括：运粮车从预设的出发点出发，沿上线期望路径向收获车靠近，在靠近过程中判断是否满足并行状态上线条件，若满足并行状态上线条件，收获车向运粮车下发收获车期望路径点坐标序列，根据收获车期望路径点坐标序列计算运粮车期望路径点坐标序列；运粮车以期望并行速度，沿运粮车期望路径点运动并同时判断是否满足卸粮条件，若满足卸粮条件则向收获车发送卸粮请求，卸粮过程开始；当运粮车的粮满状态达到设定值时，向收获车发送卸粮停止请求，卸粮动作停止，卸粮过程结束，运粮车获取返回期望路径，根据返回期望路径，进行返回操作。