[发明专利]无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法以及系统

权利要求书

1.一种无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

响应于运粮车上线指令，运粮车从预设的出发点出发，沿上线期望路径向收获车靠近，在靠近过程中判断是否满足并行状态上线条件，若满足并行状态上线条件，则触发运粮车并行指令的生成；

响应于所述运粮车并行指令，所述收获车向所述运粮车下发收获车期望路径点坐标序列，根据所述收获车期望路径点坐标序列计算运粮车期望路径点坐标序列；所述运粮车以期望并行速度，沿运粮车期望路径点运动并同时判断是否满足卸粮条件，若满足卸粮条件则向所述收获车发送卸粮请求，卸粮过程开始；当所述运粮车的粮满状态达到设定值时，向所述收获车发送卸粮停止请求，卸粮动作停止，卸粮过程结束，触发运粮车返回指令的生成；

响应于运粮车返回指令，所述运粮车获取返回期望路径，根据所述返回期望路径，进行返回操作。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法，其特征在于，所述运粮车以期望并行速度，沿运粮车期望路径点运动并同时判断是否满足卸粮条件，包括步骤：

获取所述运粮车沿运粮车期望路径点运动的实时位置以及期望相对位置，计算所述运粮车沿运粮车期望路径点运动的实时位置与期望相对位置的期望相对位置距离，判断所述期望相对位置距离是否小于预设的设置阈值，若小于所述设置阈值且超过预设的设置时间，则满足卸粮条件。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法，其特征在于：

所述期望相对位置包括期望横向相对位置L_x，期望纵向相对位置L_y；

所述期望相对位置距离L_d通过如下公式计算：

期望队列角θ通过如下公式计算：

θ＝arctan2(L_y,L_x)。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法，其特征在于，所述运粮车从预设的出发点出发，沿上线期望路径向所述收获车靠近，包括步骤：

获取所述运粮车沿上线期望路径向所述收获车靠近过程中的运粮车的实时位置以及收获车的实时偏航角，根据所述期望相对位置距离、期望队列角以及两车期望相对位置点距离计算算法，获取两车期望相对位置点距离，其中，所述两车期望相对位置点距离计算算法为：

式中，d为所述两车期望相对位置点距离，x_A(T₀)为所述出发点的横向坐标，y_A(T₀)为所述出发点的纵向坐标，x_B(T₀)为所述运粮车沿上线期望路径向所述收获车靠近过程中的运粮车的T₀时刻的横向坐标，y_B(T₀)为所述运粮车沿上线期望路径向所述收获车靠近过程中的运粮车的T₀时刻的纵向坐标，ψ_A为所述收获车的实时偏航角。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法，其特征在于，所述运粮车从预设的出发点出发，沿上线期望路径向所述收获车靠近，包括步骤：

获取所述运粮车的上线起始点以及收获车的实时行驶速度，根据所述运粮车的出发点、上线起始点以及行驶距离计算算法，获取所述运粮车在从所述出发点运动到上线起始点的时间内，收获车的行驶距离，其中，所述行驶距离计算算法为：

式中，L为收获车行驶距离，v_A为所述收获车的实时行驶速度，v_Bpre为所述运粮车的追逐速度。