[发明专利]无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法以及系统

说明书

本发明涉及农机设备与计算机技术，特别涉及一种无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法，方法包括：运粮车从预设的出发点出发，沿上线期望路径向收获车靠近，在靠近过程中判断是否满足并行状态上线条件，若满足并行状态上线条件，收获车向运粮车下发收获车期望路径点坐标序列，根据收获车期望路径点坐标序列计算运粮车期望路径点坐标序列；运粮车以期望并行速度，沿运粮车期望路径点运动并同时判断是否满足卸粮条件，若满足卸粮条件则向收获车发送卸粮请求，卸粮过程开始；当运粮车的粮满状态达到设定值时，向收获车发送卸粮停止请求，卸粮动作停止，卸粮过程结束，运粮车获取返回期望路径，根据返回期望路径，进行返回操作。

技术领域

本发明涉及农机设备与计算机技术，特别涉及是一种无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法以及系统。

背景技术

随着国内人口增加，有效可耕地面积减少，以及城镇化带来的农卸人员持续减少，国内粮食安全成为了一种新的重要安全问题，针对日益凸显的农机驾驶人员短缺问题，目前的技术方案是采用大农场、高度机械化的方式，以实现最少的人力消耗带来最大化的粮食产出。

在目前有人驾驶收割作卸中，包括停车协同以及并行协同两张作卸模式。若以停车协同的模式进行作卸，即收获机自身粮仓满后，收获机停车，运粮车或粮食转运车驾驶到收获机卸粮筒下方适当位置后，再开始卸粮操作，待卸粮完成、运粮车驶离后，收获机再继续进行收割作卸，效率低下，人力消耗大；若以并行协同的模型进行作卸，由于驾驶员之间协同困难，车距太远会导致粮食洒出，造成经济损失，车距太近时，粮食所仅有可能洒出，且两车之间容易产生刮蹭，甚至威胁驾驶员的人身安全。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法以及系统，通过无人收获机与无人运粮车高度协同，可实现连续化收割，即所停车卸，以最少的人力消耗，进一步提升粮食收割的效率，提升经济效益。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法，包括以下步骤：

响应于运粮车上线指令，运粮车从预设的出发点出发，沿上线期望路径向收获车靠近，在靠近过程中判断是否满足并行状态上线条件，若满足并行状态上线条件，则触发运粮车并行指令的生成；

响应于所述运粮车并行指令，所述收获车向所述运粮车下发收获车期望路径点坐标序列，根据所述收获车期望路径点坐标序列计算运粮车期望路径点坐标序列；所述运粮车以期望并行速度，沿运粮车期望路径点运动并同时判断是否满足卸粮条件，若满足卸粮条件则向所述收获车发送卸粮请求，卸粮过程开始；当所述运粮车的粮满状态达到设定值时，向所述收获车发送卸粮停止请求，卸粮动作停止，卸粮过程结束，触发运粮车返回指令的生成；

响应于运粮车返回指令，所述运粮车获取返回期望路径，根据所述返回期望路径，进行返回操作。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶收获车及运粮车的协同调度系统，包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行如第一方面所述的无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法。

在本申请实施例中，提供一种无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法以及系统，通过无人收获机与无人运粮车高度协同，可实现连续化收割，即所停车卸，以最少的人力消耗，进一步提升粮食收割的效率，提升经济效益。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

附图说明

图1为本申请一个实施例提供的无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法的流程示意图；

图2为本申请一个实施例提供的无人驾驶收获车及运粮车的协同调度方法中两车的相对期望位置示意图；