[发明专利]一种移动机器人抓取定位误差的纠正方法、系统及机器人有效
| 申请号： | 202111183715.1 | 申请日： | 2021-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN113843798B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 黄祖成;侯至丞;王卫军;袁海 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院;中国科学院深圳理工大学（筹） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳智趣知识产权代理事务所(普通合伙) 44486 | 代理人： | 崔艳峥 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种移动机器人抓取定位误差的纠正方法，其特征在于，应用于具有抓取机械臂的移动机器人，抓取机械臂设置有图像获取装置，具体步骤包括：机器人移动至第一位置，第一位置位于存放装置前方；调整抓取机械臂，使图像获取装置处于第一拍摄点，获取位于存放装置上的特征标识物的特征图像；建立空间直角坐标系，结合特征图像的数据，获取特征标识物的特征位点的坐标；采用特征位点的坐标与特征标识物的实际尺寸数值，计算抓取机械臂与预设标准位置的偏移量，纠正抓取机械臂相对于存放装置的抓取点坐标及位姿。还提供一种抓取定位误差的纠正系统及机器人，通过提供的纠正方法、系统及机器人解决定位精度不够高、硬件成本高、定位速度慢等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 抓取 定位 误差 纠正 方法 系统 | ||
【主权项】：
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