[发明专利]适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节在审
| 申请号： | 202111106759.4 | 申请日： | 2021-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN113715014A | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 高海波;丁亮;刘铁;龚肇沛;刘岩;李楠;邓宗全 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J17/02;B63C11/52 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理有限公司 11473 | 代理人： | 丁晴晴 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节，属于水下电机技术领域。适用于深海机器人的大力矩一体化驱动关节包括机壳、动力发生组件、减速组件和输出法兰组件；动力发生组件设置于机壳内，动力发生组件包括电机轴；减速组件设置于动力发生组件的一侧，减速组件包括谐波输入轴、波发生器、柔轮、刚轮和刚轮轴承，柔轮包括柔轮本体部和柔轮法兰部，谐波输入轴与电机轴同轴连接，波发生器安装于谐波输入轴上，柔轮套设于波发生器上，且柔轮法兰部与机壳连接，刚轮轴承套设于柔轮本体部上并与柔轮法兰部连接，刚轮套设于柔轮本体部上并与刚轮轴承的内圈连接；输出法兰组件适于与刚轮连接。实现了大力矩输出，且结构紧凑。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 深海 机器人 力矩 一体化 驱动 关节 | ||
【主权项】：
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