[发明专利]一种无人驾驶感知中多目标跟踪轨迹融合的方法在审
| 申请号： | 202110839340.3 | 申请日： | 2021-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN113537109A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 赵政;张雨 | 申请（专利权）人： | 北京轻舟智航科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区温泉*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种无人驾驶感知中多目标跟踪轨迹融合的方法，所述方法包括：获取多个目标的跟踪轨迹点集；任选两个作为第一、第二轨迹点集；根据第一、第二轨迹点集进行凸包绘制生成第一、第二凸包图形；根据第一轨迹点集和第二凸包图形进行交叉轨迹点识别生成第一交叉轨迹点集；根据第二轨迹点集和第一凸包图形进行交叉轨迹点识别生成第二交叉轨迹点集；若第一、第二交叉轨迹点集匹配则从中任选一个进行凸包绘制生成第三凸包图形；计算第三凸包图形在由第一、第二凸包图形组成的交叉图形中的重叠度生成第一重叠度；若第一重叠度超过重叠度阈值，则对第一、第二轨迹点集进行融合处理。本发明方法解决了分割检测不稳定造成的目标轨迹错乱问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 感知 多目标 跟踪 轨迹 融合 方法 | ||
【主权项】：
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