[发明专利]一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110507927.4 | 申请日： | 2021-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN113104035B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 程德心;王有为;叶雄飞;张佳琦 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 严超 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖开发区光谷软*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，基于被控车辆信息和参考车辆信息，计算被控车辆的规划速度和位置偏差；根据规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度；根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。本发明通过使用多层PID进行级联的方式，解决了自适应巡航控制ACC跟车时距控制不够合理、跟车速度控制不稳定、车辆加速度不平滑等问题，具备控制效果好、计算量小，实用性高，安全舒适合理等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 控制 方法 系统 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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