[发明专利]一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，基于被控车辆信息和参考车辆信息，计算被控车辆的规划速度和位置偏差；根据规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度；根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。本发明通过使用多层PID进行级联的方式，解决了自适应巡航控制ACC跟车时距控制不够合理、跟车速度控制不稳定、车辆加速度不平滑等问题，具备控制效果好、计算量小，实用性高，安全舒适合理等优点。

技术领域

本发明涉及自动驾驶控制领域，更具体地，涉及一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶领域中的ADAS包含自适应巡航控制ACC、车道保持LKA、紧急制动AEB等功能。高级驾驶辅助系统ADAS的目是预先让驾驶员察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

自适应巡航控制ACC系统是通过安装在车辆前方的毫米波雷达和摄像机系统检测出前方车辆的位姿、速度等信息，然后结合自车的行驶情况，控制车辆以安全舒适的方式跟随前车行驶，并保持一定的安全距离。

目前的ACC系统主要使用线性加减速、查表、单级PID等方式进行控制，控制效果不够舒适，存在加速度跳变、跟车距离不够稳定、进入ACC时间长等问题。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质。

根据本发明的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，被控车辆信息包括被控车辆的当前速度和当前加速度，参考车辆信息包括参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离；根据被控车辆的当前速度、参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离，计算被控车辆的规划速度和位置偏差；根据所述规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度；根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值；基于油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，包括：通过被控车辆底盘上的传感器，获取被控车辆的当前速度V_car和当前加速度A_car；通过安装在被控车辆前方的毫米波雷达和相机，获取被控车辆前方的参考车辆相对被控车辆的相对速度V_relative和相对距离D_relative。

可选的，所述根据被控车辆的当前速度、参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离，计算被控车辆的规划速度和位置偏差，包括：根据被控车辆的当前速度V_car和被控车辆前方的参考车辆相对被控车辆的相对速度V_relative，计算参考车辆的当前速度V_ref＝V_car+V_relative；将参考车辆的当前速度作为被控车辆的规划速度V_target＝V_ref，通过下式计算位置偏差：

Dis_err＝D_relative-V_ref*T_collision；

其中，Dis_err为位置偏差，V_ref为参考车辆的当前速度，T_collision表示碰撞时间，T_collision为可调参数。