[发明专利]一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，所述被控车辆信息包括被控车辆的当前速度和当前加速度，所述参考车辆信息包括参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离；

根据被控车辆的当前速度、参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离，计算被控车辆的规划速度和位置偏差；

根据所述规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度；

根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值；

基于油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，包括：

通过被控车辆底盘上的传感器，获取被控车辆的当前速度V_car和当前加速度A_car；

通过安装在被控车辆前方的毫米波雷达和相机，获取被控车辆前方的参考车辆相对被控车辆的相对速度V_relative和相对距离D_relative。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据被控车辆的当前速度、参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离，计算被控车辆的规划速度和位置偏差，包括：

根据被控车辆的当前速度V_car和被控车辆前方的参考车辆相对被控车辆的相对速度V_relative，计算参考车辆的当前速度V_ref＝V_car+V_relative；

将参考车辆的当前速度作为被控车辆的规划速度V_target＝V_ref，通过下式计算位置偏差：

Dis_err＝D_relative-V_ref*T_collision；

其中，Dis_err为位置偏差，V_ref为参考车辆的当前速度，T_collision表示碰撞时间，T_collision为可调参数。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度，包括：

将位置偏差Dis_err输入位置PID控制器，由所述位置PID控制器计算出相应的速度补偿值V_mend；

基于速度补偿值V_mend、规划速度V_target和被控车辆的当前速度V_car，计算速度误差V_err；

将速度误差V_err输入速度PID控制器中，由所述速度PID控制器计算出相应的加速度补偿值A_mend；

基于加速度补偿值A_mend和被控车辆的当前加速度A_car，计算出加速度误差A_err；

将加速度误差A_err输入加速度PID控制器，由所述加速度PID控制器计算出相应的期望加速度。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，基于速度补偿值V_mend、规划速度V_target和被控车辆的当前速度V_car，计算速度误差V_err，包括：

速度误差V_err＝速度补偿值V_mend+规划速度V_target-被控车辆的当前速度V_car。