[发明专利]基于物体尺寸先验信息的单目视觉SLAM方法有效
| 申请号： | 202110319979.9 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN112991436B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 陈宗海;李晓晗;王纪凯;戴德云;林士琪;徐萌 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/60;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;韩珂 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于物体尺寸先验信息的单目视觉SLAM方法，通过目标检测方法获取物体语义信息，并利用先验物体尺度信息降低单目视觉SLAM过程中的尺度不确定性，利用帧间物体信息的轨迹平滑模块在前端检测到新物体时构建局部地图来减少局部地图漂移。结合物体尺度先验信息的集束调整位姿优化框架通过增加物体尺度先验这一约束，联合路标点和相机位姿同时优化，提高系统整体建图精度。该方案仅利用单目相机作为唯一传感器，成本低，且系统可移植性强。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 物体 尺寸 先验 信息 目视 slam 方法 | ||
【主权项】：
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