[发明专利]控制车辆纵向运动的方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202110307461.3 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN114103938A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 朱伟铖 | 申请（专利权）人： | 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/095;B60W60/00 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 张雷;许蓓 |
| 地址： | 215500 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种控制车辆纵向运动的方法、装置及非瞬时性计算机可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域。其中控制车辆纵向运动的方法包括：生成多条候选加速度曲线，每条候选加速度曲线表示车辆的纵向加速度在未来时间段内的变化情况；在车辆的纵向位移随时间变化的坐标系中，根据多条候选加速度曲线生成相应的多条候选位移曲线，每条候选位移曲线表示车辆的纵向位移在未来时间段内的变化情况；将未来时间段内障碍物的纵向位移映射至所述坐标系，根据障碍物的纵向位移从多条候选位移曲线中确定可选位移曲线；根据可选位移曲线控制车辆纵向运动。本公开能够实现自动驾驶场景中车辆的纵向决策，提升了决策结果的稳定性、可解释性和可优化性。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 车辆 纵向 运动 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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