[发明专利]控制车辆纵向运动的方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种控制车辆纵向运动的方法，包括：

生成多条候选加速度曲线，每条候选加速度曲线表示车辆的纵向加速度在未来时间段内的变化情况；

在车辆的纵向位移随时间变化的坐标系中，根据多条候选加速度曲线生成相应的多条候选位移曲线，每条候选位移曲线表示车辆的纵向位移在未来时间段内的变化情况；

将未来时间段内障碍物的纵向位移映射至所述坐标系，根据障碍物的纵向位移从多条候选位移曲线中确定可选位移曲线；

根据可选位移曲线控制车辆纵向运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述生成多条候选加速度曲线包括：

在车辆的加速度随时间变化的坐标系中，选取多个采样时刻；

根据每个采样时刻下的候选加速度，生成每个采样时刻的候选加速度采样点；

将相邻采样时刻的候选加速度采样点相连，生成多条候选加速度曲线。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据多条候选加速度曲线生成相应的多条候选位移曲线包括：

在车辆的纵向速度随时间变化的坐标系中，根据多条候选加速度曲线生成相应的多条候选速度曲线，每条候选速度曲线表示车辆的纵向速度在未来时间段内的变化情况；

删除速度超过限速及速度出现负值的候选速度曲线，获得多条可选速度曲线；

在车辆的纵向位移随时间变化的坐标系中，根据多条可选速度曲线生成相应的多条候选位移曲线。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将未来时间段内障碍物的纵向位移映射至所述坐标系包括：

根据障碍物的纵向长度以及障碍物的纵向速度，在所述坐标系中确定障碍物区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，障碍物区域为平行四边形，平行四边形的第一组对边与所述坐标系的纵向位移坐标轴平行，且第一组对边的长度为障碍物的纵向长度，第二组对边的斜率为障碍物的纵向速度。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据障碍物的纵向位移从多条候选位移曲线中确定可选位移曲线包括：

将与所述障碍物区域的最短距离大于预设值的候选位移曲线，确定为可选位移曲线。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据可选位移曲线控制车辆纵向运动包括：

在存在多条可选位移曲线的情况下，分别计算每条可选位移曲线的损失函数值，其中，可选位移曲线的损失函数值为该可选位移曲线在各个采样时刻的损失函数值的总和；

根据损失函数值最小的可选位移曲线控制车辆纵向运动。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，可选位移曲线在某个采样时刻的损失函数值，分别与该采样时刻的加速度变化率的绝对值、加速度的绝对值、速度与限速之差的绝对值呈正相关。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，可选位移曲线在采样时刻t的损失函数值cost(t)为：

cost(t)＝a’(t)²+a(t)²+[v(t)-v₀(t)]²

其中，a’(t)表示可选位移曲线在采样时刻t的加速度变化率，a(t)表示可选位移曲线在采样时刻t的加速度，v(t)表示可选位移曲线在采样时刻t的速度，v₀(t)表示可选位移曲线在采样时刻t的限速。

10.一种控制车辆纵向运动的装置，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1至9中任一项所述的控制车辆纵向运动的方法。

11.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其中，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的控制车辆纵向运动的方法。