[发明专利]标定SINS/DVL组合导航系统误差的方法和装置有效
| 申请号： | 202110204090.6 | 申请日： | 2021-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN112987054B | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 熊明磊;陈龙冬;刘兵 | 申请（专利权）人： | 博雅工道（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/40 | 分类号： | G01S19/40;G01C25/00;G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 张瑞 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种标定SINS/DVL组合导航系统误差的方法和装置，所述方法包括：建模非线性优化函数；所述非线性优化函数的参数包括：DVL速度的标度因数误差，以及，SINS与DVL之间的方位安装误差角；求解所述非线性优化函数，以完成对两个误差的标定。本发明所述的一种标定SINS/DVL组合导航系统误差的方法通过针对以上两个参数建模非线性优化函数，并利用高斯牛顿算法求解所述非线性优化函数，精确标定出这两个误差，经过和枚举法进行比较，测试本方法的标定精度能够达到最优解。本发明所述的标定SINS/DVL组合导航系统误差的方法能够提升SINS/DVL组合导航的精度，具有非常高的实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 sins dvl 组合 导航 系统误差 方法 装置 | ||
【主权项】：
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
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