[发明专利]机器人机械手的端部执行器通过各种取向区域的触觉反馈在审
| 申请号： | 202080045175.8 | 申请日： | 2020-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN114051441A | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 安德烈亚斯·斯潘宁格 | 申请（专利权）人： | 富兰卡爱米卡股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京汇思诚业知识产权代理有限公司 11444 | 代理人： | 刘晔;葛强 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种方法，所述方法具有以下步骤：‑驱动(S1)机器人机械手(1)的致动器(5)以补偿重力影响；‑在手动引导机器人机械手(1)期间：检测(S2)端部执行器(3)的取向；‑驱动(S3)致动器(5)的至少一部分，从而当手动引导端部执行器(3)时，端部执行器(3)：a)在第一端部执行器旋转的第一区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在所述第一区域之外克服对手动引导的依赖于旋转角度的阻力，其中，第一端部执行器旋转是端部执行器(3)围绕其纵向轴线的旋转；以及b)在第二端部执行器旋转的第二区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在第二区域之外克服对手动引导的依赖于偏转的阻力，其中，第二端部执行器旋转是端部执行器(3)从其原始纵向轴线或竖直轴线的旋转偏转。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 机械手 执行 通过 各种 取向 区域 触觉 反馈 | ||
【主权项】：
暂无信息
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