[发明专利]机器人机械手的端部执行器通过各种取向区域的触觉反馈

说明书

本发明涉及一种方法，所述方法具有以下步骤：‑驱动(S1)机器人机械手(1)的致动器(5)以补偿重力影响；‑在手动引导机器人机械手(1)期间：检测(S2)端部执行器(3)的取向；‑驱动(S3)致动器(5)的至少一部分，从而当手动引导端部执行器(3)时，端部执行器(3)：a)在第一端部执行器旋转的第一区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在所述第一区域之外克服对手动引导的依赖于旋转角度的阻力，其中，第一端部执行器旋转是端部执行器(3)围绕其纵向轴线的旋转；以及b)在第二端部执行器旋转的第二区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在第二区域之外克服对手动引导的依赖于偏转的阻力，其中，第二端部执行器旋转是端部执行器(3)从其原始纵向轴线或竖直轴线的旋转偏转。

技术领域

本发明涉及一种用于在由用户手动引导机器人机械手(1)期间驱动机器人机械手(1)的方法以及一种具有控制单元的机器人机械手，该控制单元与机器人机械手的另外元件一起实施以实施该方法。

背景技术

以下信息不一定来自已知的现有技术，而是代表一般构思和考虑：

当手动引导机器人机械手时，会需要限制机器人机械手的端部执行器的取向。如果例如当超出预定区域时激活机械制动器，则机器人机械手的移动以对用户来说不是很直观的方式被中断，从而只有在松开机械制动器之后才能继续手动引导。

发明内容

因此，本发明的目的是在考虑机器人机械手器的端部执行器的取向中的区域或限制的情况下改进由用户对机器人机械手的手动引导。

本发明产生于独立权利要求的特征。有利的改进方案和设计方案是从属权利要求的主题。

本发明的第一方面涉及一种用于在由用户手动引导机器人机械手期间驱动机器人机械手的方法。机器人机械手具有通过关节彼此连接的大量连杆，并且端部执行器通过另一关节与远端连杆连接。在所有关节处布置有致动器。所述方法在此具有以下步骤：

-通过控制单元驱动致动器以补偿作用在机器人机械手上的重力，从而机器人机械手在没有外力作用的情况下从静止姿势开始无加速地保持在静止姿势中，但可以被手动引导；

-在手动引导期间：通过位置角度检测单元检测端部执行器相对于远端连杆或相对于地固坐标系的取向；以及

-通过控制单元驱动机器人机械手的致动器的至少一部分，从而当手动引导端部执行器时，端部执行器：

a)在第一端部执行器旋转的第一区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在第一区域之外克服对手动引导的依赖于旋转角度的阻力，其中，第一端部执行器旋转是端部执行器围绕端部执行器的纵向轴线的旋转；以及

b)在第二端部执行器旋转的第二区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在第二区域之外克服对手动引导的依赖于偏转的阻力，其中，第二端部执行器旋转是端部执行器从其原始取向的纵向轴线或竖直轴线的旋转偏转。

当手动引导机器人机械手时，机器人机械手的用户尤其是通过手力向机器人机械手施加外力。在这里，本发明的第一方面尤其涉及用户将机器人机械手的端部执行器通过手动引导在其取向中进行改变的情况。机器人机械手的端部执行器布置在机器人机械手的远端连杆处，即机器人机械手的自由端部处，即机器人机械手的与机器人机械手的基座相对的端部处。端部执行器是机器人机械手的与工件或来自机器人机械手的周围环境的另一物体接触的元件。