[发明专利]基于2D检测的物体6D姿态估计方法、装置及计算机设备在审
| 申请号： | 202011581497.2 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112614184A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 徐枫;刘金辉;杨东 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/12;G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋合成 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种基于2D检测的物体6D姿态估计方法、装置、计算机设备和存储介质。其中，方法包括：响应于针对单张RGB图像的物体6D姿态估计请求，从单张RGB图像中裁剪出目标物体所在的图像区域；获取图像区域之中目标物体的2D关键点坐标；以及根据目标物体的2D关键点坐标和已知目标物体三维模型上对应关键点的三维点坐标进行匹配，以计算出目标物体的6D姿态。本申请可以减少背景信息的干扰，提升6D姿态估计的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 检测 物体 姿态 估计 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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