[发明专利]一种机器人关节力矩标定试验装置有效
| 申请号： | 202010920290.7 | 申请日： | 2020-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN112033592B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 崔建伟;金源;陆普东;姜汇策;李志钢 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01L5/00 | 分类号： | G01L5/00;G01L5/28 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 211102 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节力矩标定试验装置，包括设于机器人关节两端的力矩校准传感器和被动加载装置，还包括用于固定上述装置和机器人关节的固定装置；所述被动加载装置包括卸荷轴、联轴器、杠杆减速器以及制动器，所述制动器的输出轴连接杠杆减速器输入孔，杠杆减速器的输出轴连接联轴器输入孔，所述卸荷轴一端连接机器人关节，一端伸入联轴器。本发明的力矩传感器与关节的输入力矩是直接对等的，即1：1直接测量的，负载阻尼的波动并不影响装置的测量精度，因此有更高的测量精度；本发明有效地利用了减速器的增力原理，用小阻尼实现大扭矩的测量，有利于减小设备的体积和重量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 力矩 标定 试验装置 | ||
【主权项】：
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