[发明专利]一种机器人关节力矩标定试验装置

权利要求书

1.一种机器人关节力矩标定试验装置，其特征在于，包括设于机器人关节两端的力矩校准传感器（3）和被动加载装置，还包括用于固定被动加载装置、力矩校准传感器和机器人关节的固定装置；

所述被动加载装置包括卸荷轴（7）、联轴器（9）、杠杆减速器（11）以及制动器（13），所述制动器（13）的制动器输出轴（14）连接杠杆减速器（11）输入孔，杠杆减速器（11）的减速器输出轴（111）连接联轴器（9）输入孔，所述卸荷轴（7）一端连接机器人关节（6），一端伸入联轴器（9）；所述力矩校准传感器（3）、卸荷轴（7）、联轴器（9）、制动器输出轴（14）以及减速器输出轴（111）的中轴线与机器人关节（6）的中轴线在同一直线上。

2.根据权利要求1所述的机器人关节力矩标定试验装置，其特征在于，所述固定装置包括底座（1）和垂直于底座的支架，支架设有多个，分别固定被动加载装置和力矩校准传感器（3）。

3.根据权利要求1所述的机器人关节力矩标定试验装置，其特征在于，所述机器人关节（6）与力矩校准传感器（3）之间设有传感器法兰（5）。

4.根据权利要求2所述的机器人关节力矩标定试验装置，其特征在于，所述支架设于卸荷轴（7）外壁，卸荷轴（7）和支架之间还设有轴承（15）。

5.根据权利要求1所述的机器人关节力矩标定试验装置，其特征在于，所述卸荷轴（7）与机器人关节（6）之间设有输出法兰（62）。

6.根据权利要求1所述的机器人关节力矩标定试验装置，其特征在于，所述固定装置包括用于固定机器人关节非待测端的固定座。

7.根据权利要求3所述的机器人关节力矩标定试验装置，其特征在于，所述力矩校准传感器（3）与支架之间设有铜套（16），铜套（16）与传感器法兰（5）固定连接。

8.根据权利要求3所述的机器人关节力矩标定试验装置，其特征在于，所述传感器法兰（5）与机器人关节（6）之间设有安装法兰（61），所述安装法兰（61）为可拆卸结构。

9.根据权利要求2所述的机器人关节力矩标定试验装置，其特征在于，所述底座（1）与支架为可拆卸式连接。

10.根据权利要求1所述的机器人关节力矩标定试验装置，其特征在于，所述制动器（13）采用电控被动阻尼器。