[发明专利]一种移动机器人轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202010248723.9 | 申请日： | 2020-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN111290408A | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 李宗宪 | 申请（专利权）人： | 唐山航宏电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京壹川鸣知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11765 | 代理人： | 贾彦虹 |
| 地址： | 063500 河北省唐山市滦南县*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人轨迹跟踪控制方法，涉及机器人技术领域，解决了现有技术中机器人路径规划方法得出的路径长度过大、难以达到最优值的问题，其技术要点是：包括以下步骤：S1、建立数学模型；S2、根据数学模型采用引入自适应机制的改进遗传算法规划全局静态路径；S3、根据数学模型采用引入对“活跃”粒子速度进行随机赋值的改进粒子群算法规划局部动态路径；本发明通过改进遗传算法和改进粒子群算法规划机器人全局静态路径和局部动态路径，使得机器人得到的全局静态路径短，局部动态路径规划迅速，提高了移动机器人的局部避障能力，提高了移动机器人的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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